INFOPLC++ MAGAZINE #27 | Hispack & BIEMH 2022: motion y analíticas para la intralogística y machinetool

AUTOMATIZAR
La evolución del control
de movimiento en las tres
últimas décadas
En este escrito se pretende dar una visión de los dispositivos que intervienen en
el control de movimiento, remontándonos al año 1990. Mostrando cómo era una
arquitectura típica de un eje, como se ajustaba, que prestaciones ofrecía, etc.,
para poder comparar con los sistemas actuales, después de 30 años de evolución,
y ver el gran cambio que ha experimentado esta tecnología.
PERE GARRIGA, MOTION DIDACTIC & CONSULTING
Quien no haya leído la revista TBO,
pensará que la puesta en marcha de
un eje de control de movimiento (en
adelante CM) siempre ha sido tan fácil
como, interconectar todos los dispositivos, con
los cables prefabricados, conectar los cables
del bus de campo y desde el software de programación
ajustar unos parámetros, hacer un
autoajuste y a funcionar. En la actualidad así es,
pero para llegar hasta este punto han sido necesarias
tres décadas de evolución tecnológica
de los controladores, de los servodrives, de los
servomotores y de los sistemas de feedback.
HAY QUE DIFERENCIAR VARIAS ÁREAS
El CM abarca tres grandes mundos/áreas/
campos/o dominios. El conocido como CNC,
para máquinas herramienta. El mundo de la
robótica y el de las aplicaciones de propósito
general o GMC en inglés (General Motion
Control). Cada uno de dichos campos tiene sus
peculiaridades, por ello existen unos controles
específicos para cada área, con diferentes formas
de programación, incluso con diferentes formas
constructivas. Tal como se ve en la Figura 1.
También hay que decir que algunas aplicaciones
están a caballo entre varios mundos.
P.ej: En una máquina automática para la fabricación
y empaquetado de listones de madera,
con un total de 18 ejes, donde resulta que
cuatro son para realizar pequeñas operaciones
de fresado, esto sería CNC y el resto para operaciones
de manipulación, corte y envasado, lo
que sería GMC. Claramente se solapa el GMC
con el CNC. Hay que decir que un GMC también
puede realizar dichos fresados, en cambio a un
CNC le sería más difícil ejecutar las funciones
de GMC necesarias. Por tanto, en este caso
optaríamos por el GMC. Este artículo se centra
más en el mundo del CM de propósito general
o GMC en inglés.
automatizar mayo-junio 2022
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Figura 1
PRIMERAS ARQUITECTURAS DE UN SISTEMA GMC
En la figura 2 se muestra la arquitectura típica.
El PLC se encarga del control de la lógica de la
máquina y es el “director de la orquesta”, pero
puesto que no tiene la capacidad de control de
ejes, precisa de un control GMC externo, con el
que se tiene que comunicar, mediante un handshake
por E/S digitales, para dar las ordenes de
realizar los movimientos y recibir confirmación.
Por otro lado, se tiene que comunicar para obtener
valores de posición, velocidad, aceleración
para los movimientos; Antaño no se disponía
de buses de campo Ethernet y lo habitual era
una comunicación RS-232 o RS-485.