INFOPLC++ MAGAZINE #27 | Hispack & BIEMH 2022: motion y analíticas para la intralogística y machinetool

AUTOMATIZAR
Por otra parte, el PLC también se comunica
con el HMI, que ni mucho menos tenía pantalla
táctil ni disponía de gráficos, para visualizar
información de los ejes, junto con otros datos
de la máquina y también para obtener los datos
introducidos por el operario.
Respecto a la interface del GMC con los
servodrives, se realizaba por señales discretas;
Una señal de salida de referencia de velocidad,
o par, analógica de ±10 V al servodrive y una
entrada de feedback de posición, típicamente
incremental, aunque algunos equipos ya disponían
de la opción de feedback absoluto multivuelta
SSI, para el control del lazo de posición.
También se necesitaban unas señales digitales
de handshake entre los servodrives y el GMC,
para el control de los mismos, una entrada de
Ready para conocer su estado y una salida de
Enable para habilitar la potencia.
A nivel de programación se tenían que desarrollar
varios programas, uno para el PLC y otro
para el GMC, que trabajaban de forma conjunta
sincronizados por las señales de handshake, un
cambio en el programa del PLC implicaba tener
que modificar también el programa del GMC, lo
que no resultaba muy efectivo. Las herramientas
de programación del PLC y las del GMC no
tenían nada que ver, en muchos casos el PLC
y el GMC eran de distintos fabricantes, por lo
que había que desarrollar ambos programas en
diferentes lenguajes y la depuración no resultaba
muy amena.
Para poner la guinda, los servodrives eran analógicos
y su ajuste era mediante potenciómetros,
a veces había que soldar resistencias y/o condensadores
en unos pines ya dispuestos para tal fin.
Esta era la parte que requería más know-how.
En algunos casos el GMC tenía forma de tarjeta
que se insertaba en el backplane del PLC,
pero sin más ventajas que las de eliminar las
Figura 2. Arquitectura típica de un GMC para el control de dos ejes
E/S de handshake y la comunicación serie para
el pase de parámetros, puesto que estas comunicaciones
se realizaban mediante palabras de
E/S por el bus paralelo del backplane.
LOS CONTROLADORES GMC DE ANTAÑO
El elemento más importante del GMC es su
CPU y en aquella época solo se disponía de
microprocesadores de 8 bits, como el famoso
Z80 de Zilog a 2,5 MHz o el MOS 6502, que
fue utilizado en equipos como los Apple I y II,
Commodore PET y las consolas Atari 2600 y NES
de Nintendo. El primero que existió, ya de 16
bits, fue el Intel 8086 a una frecuencia de reloj
máxima de 5 MHz o el Motorola 68000 que ya
alcanzaba los 20 MHz. Un poco lejos de los 64
bits y frecuencias de varios GHz de la actualidad.
No existían las memorias flash para el firmware,
solo se disponía de las memorias EPROM,
con capacidades máximas de 128 KB. Para los
que no han leído el TBO, estas memorias se
podían reescribir con un programador especí-
Figura 3. No existían las memorias flash para el firmware, solo se disponía de las memorias EPROM
automatizar mayo-junio 2022
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