INFOPLC++ MAGAZINE #27 | Hispack & BIEMH 2022: motion y analíticas para la intralogística y machinetool

AUTOMATIZAR
automatizar mayo-junio 2022
60
girar los discos libremente, con una llave especial
(parecida a una llave de tubo) se daban
vueltas a los discos hasta que se obtenía la
lectura deseada, el fabricante (Steagman, Sick
en la actualidad) ofrecía un útil que disponía
de un pequeño motor y un pulsador de giro
en sentido horario y otro para giro anti horario
para facilitar la labor (Figura 10).
Figura 11. Regla óptica lineal, incremental, para CNC
En el mundo del CNC se empleaban reglas
ópticas con salidas Seno y Coseno, en lugar de la
AQB, para poder disponer de una mayor resolución.
Un módulo externo se encargaba de trocear
las señales analógicas para poder generar varios
puntos de cada periodo del seno y del coseno,
aumentando así la resolución (Figura 11).
ARQUITECTURA ACTUAL
Para realizar el control de un eje, los dispositivos
que intervienen siguen siendo los mismos. Un
Figura 12. Arquitectura típica de un GMC de dos ejes con buses de
campo EtherNet
controlador, un servodrive y un servomotor más
los sistemas de feedback. Lo que ha cambiado
muchísimo es la tecnología de cada uno de
estos dispositivos y la arquitectura del sistema
(Figura 12).
Lo más relevante es que un solo controlador
PAC integra la disciplina de CM GMC y la de
PLC, de forma que todo queda controlado bajo
un mismo programa, entorno y lenguaje de
programación.
Los equipos son totalmente digitales y la única
interconexión entre ellos es un cable ethernet
de categoría 6 o 7 en función del bus de campo
que se emplee, como pueden ser EtherNet/IP
con CIP Sync, EtherCAT, ProfiNet, SERCOS III
o PowerLink. Por el bus de campo se realizan
todas las funciones de E/S, las que deben ser
síncronas como la referencia de posición de
los ejes y, por el ancho de banda sobrante, se
pueden leer y escribir parámetros que no son
críticos en el tiempo.
LOS DISPOSITIVOS ACTUALES HAN CAMBIADO
NOTABLEMENTE
En tres décadas han acontecido muchos cambios
tecnológicos, en lo referido a control
estamos ya en las CPUs de 64 bits a velocidades
de GHz, en cuanto a memoria se ha pasado de
KB a GBytes y aparecieron las memorias flash
que pueden almacenar GBytes de información
y permiten hacer upgrades de firmware de
forma inmediata. Los discos duros han pasado
de 20 MBytes a miles de GBytes y gracias a los
de estado sólido han multiplicado su velocidad
de acceso. Todos estos avances, más tangibles
en el mundo IT, han beneficiado también a los
equipos de control industrial, con la aparición
de los PAC (Programable Automation Controller).
Se ha pasado de cerrar un lazo de posición
de un intervalo de 10 mseg. a 0,128 mseg. (valor
típico) (Figura 13).
A nivel de servodrives, el principal cambio
ha sido el paso de lo analógico a lo digital, se
ha pasado de los amplificadores operacionales
a los DSP (Digital Signal Processor). En cuanto a
la electrónica de potencia, cada vez se ha reducido
más el tamaño y las pérdidas de los IGBT,
incluso ya se dispone de dispositivos de carburo
Figura 13. Imágenes de controladores PAC de diversos fabricantes, de 8 a más de 100 ejes, en bus de control
EtherNet