INFOPLC++ MAGAZINE #27 | Hispack & BIEMH 2022: motion y analíticas para la intralogística y machinetool

AUTOMATIZAR
Figura 6. Esquema electrónico, básico, de un PID analógico, para el control
de velocidad de un motor
Figura 7
Hay que decir que el funcionamiento de estos
equipos era inmejorable, una vez ajustados correctamente,
por ser analógicos, la respuesta es
inmediata y la resolución “infinita”.
LOS PRIMEROS SERVOMOTORES BRUSHLESS
Eran motores de imanes permanentes en el
rotor. Con una dinamo tacométrica para la regulación
del lazo de velocidad, más un encoder y
tres sensores de efecto hall (A, B, C) para realizar
la conmutación de fases, típicamente venían
montados en un híbrido de encoder incremental
con los tres sensores hall, la conmutación era
trapezoidal porque con dichos sensores solo
se tenía lectura de la posición del rotor cada
40 Grados de giro. Las señales del encoder
incremental se conectaban al GMC para cerrar
el lazo de posición (Figura 8).
Figura 9. Encoders incrementables y dinamo tacométrica
Si era necesario un sistema de feedback absoluto,
se disponía de encoders con múltiples
discos ópticos unidos por varios engranajes
formando una relación de reducción, de forma
que cada 8 o 16 vueltas del disco primario,
un secundario da una vuelta y de esta forma
con varios reductores y sus discos secundarios
se consigue contar el número de vueltas. Los
valores habituales eran de 256 a 1024 cuentas
por vuelta del primario y se podían contar hasta
4096 vueltas, lo que hacía necesario transmitir
hasta 22 bits de información.
Figura 8
TRANSDUCTORES DE FEEDBACK EN LOS 90
Como ya se ha dicho, e precisaba una dinamo
tacométrica para cerrar el lazo de velocidad y
un encoder incremental de tipo AQB, con el que
el GMC cerraba el lazo de posición (Figura 9).
Normalmente cada fabricante del motor
disponía de encoders incrementales híbridos,
que ya incluían las señales de los sensores hall
para la conmutación de fases durante la puesta
en tensión.
Figura 10. Encoder absoluto de 4096 vueltas
Para ello se empleaba una comunicación serie
síncrona, por esta razón estos encoders eran
conocidos como encoders SSI (Serial Synchronous
Interface). Para su calibración se tenía que
quitar una tapa roscada que daba acceso a un
tornillo que desacoplaba los discos ópticos del
eje de entrada, de forma que se podían hacer
automatizar mayo-junio 2022
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