Virtuálny svet 2012 - Spring conference on Computer Graphics
Virtuálny svet 2012 - Spring conference on Computer Graphics
Virtuálny svet 2012 - Spring conference on Computer Graphics
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<str<strong>on</strong>g>Virtuálny</str<strong>on</strong>g> <str<strong>on</strong>g>svet</str<strong>on</strong>g> <str<strong>on</strong>g>2012</str<strong>on</strong>g>, AVION Shopping Park, námestie pred Giga Športom od 16. 1. do 19. 2. <str<strong>on</strong>g>2012</str<strong>on</strong>g><br />
__________________________________________________________<br />
1.16 Predvádzajúci sa robot<br />
Simulátor robotického dieťaťa iCub<br />
Norbert Szénasi, Matej Klobušník, Lukáš Zdechovan, Igor Farkaš<br />
Fakulta matematiky, fyziky a informatiky, UK v Bratislave<br />
Pre pár rokmi bol v rámci európskeho projektu RobotCub<br />
sk<strong>on</strong>štruovaný robot iCub, ktorý má veľkosť asi 3-ročného<br />
dieťaťa, váţi asi 20 kg, a má 53 stupňov voľnosti (moţností<br />
otáčania údov, hlavy, či trupu). Samozrejme vidí (v očiach má<br />
kamery), má dotykové senzory, počuje a môţe rozprávať. iCub<br />
bol vyvinutý pre výskumné účely s cieľom zistiť, ako by sa taký<br />
robot mohol sám učiť chodiť, manipulovať s objektmi a<br />
rozpoznávať ich, rozprávať, v podstate všetko to čo dokáţe<br />
človek. Toto sú veľmi ťaţké, no určite veľmi zaujímavé úlohy. K<br />
robotovi existuje otvorený softvér, ktorým sa robot ovláda.<br />
Na výskumné účely sa dá pouţívať aj počítačový simulátor robota iCub, ktorý verne kopíruje<br />
fyzického iCuba vo virtuálnom prostredí. Uţívateľ môţe s iCub-om komunikovať cez počítač,<br />
napr. zadávať mu rôzne príkazy (napr. pohni nohou tak a tak, alebo otoč hlavu o toľko a toľko<br />
stupňov doprava). Simulátor sa však dá aj naprogramovať tak, aby sa iCub učil sám vo svojom<br />
prostredí. Simulátor je otvorený, dá a pouţívať, upravovať atď.<br />
S iCub simulátorom sa zapodieva i pracovná skupina doc.<br />
Igora Farkaša (z Centra kognitívnych vied na Katedre<br />
aplikovanej informatiky FMFI UK) v rámci výskumného<br />
projektu, ktorý je zameraný na modelovanie raného<br />
kognitívneho vývinu dieťaťa. Simulovaný iCub má v hlave<br />
veľmi zjednodušený model časti mozgu – neurónové siete,<br />
ktoré vyuţíva počas učenia.<br />
Niekoľko šikovných študentov pracovalo a pracuje s týmto simulátorom v rámci svojej<br />
diplomovej práce. Tu Vám p<strong>on</strong>úkame na ukáţku dve aplikácie, ktoré si moţno vyskúšať: ako<br />
jednoducho naprogramovať iCub-a aby zatancoval, alebo aby zabubnoval vo Vami zadanom<br />
rytme. Na ukáţku je tu priloţené aj video robota učiaceho sa uchopovať objekty, ako aj<br />
výsledok tohto učenia.<br />
http://eris.liralab.it/iCub/main/dox/html/index.html<br />
49
Change language