Forschungsbericht 2010 - Hochschule Ingolstadt

Ansprechpartner
Prof. Dr. Johann Schweiger (Projektleiter)
Telefon: 0841 9348-259
johann.schweiger@haw-ingolstadt.de
zukünftige Entwicklungen in das resultierende Sicherheitskonzept
einfließen zu lassen. Die Ergebnisse der
wissenschaftlichen Arbeit sowie die Fusion mehrerer am
Roboter angebrachter PMD-Sensoren sollen am nachgestellten
Szenario des Batterieverbaus durch einen
mobilen Assistenzroboter evaluiert werden.
Abbildung 2
Virtuelle Schutzhülle eines mobilen Roboters
AUSBLICK
Beim Einsatz mobiler Assistenzrobotersysteme in der
Montage ergänzen sich die Stärken von Mensch und
Roboter optimal. Die Kraft des Roboters macht das
Handhaben von schweren Lasten durch den Menschen
in Zukunft unnötig. Die feinen, komplexen sensorischen
Fähigkeiten des Menschen sind in der Montage am Fahrzeug
unerlässlich und können auch nicht automatisiert
werden. Zusätzlich lassen sich Qualitätssicherungsmaßnahmen,
wie das Scannen eines Barcodes, direkt vor
dem Verbau mit in den teilautomatisierten Prozess integrieren.
Die gewonnenen Sensordaten können für wei-
terführende Interpretationen, wie die Erkennung des
Menschen oder die Navigation, genutzt werden.
literAturVerZeichnis
[ 1 ] Markus Fischer and Dominik Heinrich. Surveillance
of Robots Using Multiple Colour or Depth Cameras
with Distributed Processing. 2009.
[ 2 ] Markus Fischer and Dominik Henrich. 3D Collision Detection
for Industrial Robots and Unknown Obstacles
Using Multiple Depth Images. 2009.
Ansprechpartner
Dipl.-Ing. (FH) Max Stähr
[ 3 ] F. Flacco and A. De Luca. Multiple Depth / presence
Sensors: Integration and Optimal Placement for
Human / Robot Coexistence. 2010.
[ 4 ] T. Moeller, H. Kraft, J. Frey, M. Albrecht and R. Lange.
Robust 3D Measurement with PMD Sensors. Range
Imaging Day, Zürich, 2005.
[ 5 ] Stefanie Angerer, Johann Schweiger. Mobile Robotik
in der Vorkommissionierung, IAF Forschungsbericht,
Hochschule Ingolstadt, S. 56-57, 2008.
AbstrAct
Demographic changes and ergonomically detrimental
work places require a flexible automation
solution capable of sharing workspace with humans.
Mobile service robots with the capacity to handle
parts with weights over 10 kg may be a step in the
right direction. The hazardous environment of a car
assembly line requires some understanding of the
surroundings in order to apply relevant response
strategies to avoid collisions. Our approach is to
observe the environment by way of a multi-sensor
system to determine minimum distances to unknown
obstacles.
Kooperationspartner
68
69