ω - 경상대학교

경상대학교 물리학과 김현수
9-11
4. 회전관성 행렬의 대각화로 주축을 구하는 방법
⎥
⎥
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⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
⋅
−
→
⋅
=
=
⋅
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
:
where,
0
)
(
1
3
2
1 I
I
I
I
i
i
i
i
i
i
i
i
주축이 일때
주축에대한 주관성모멘트
λ
λ
λ
λ
e
1
I
e
1
e
e
I
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
=
+
+
+
−
=
−
−
−
=
−
3
2
1
3
2
1
2
3
0
0
0
0
0
0
:
,
,
)
(
:
,
,
0
0
0
λ
λ
λ
λ
λ
λ
λ
λ
λ
λ
λ
λ
λ
λ
I
I
C
B
A
C
B
A
I
I
I
I
I
I
I
I
I
zz
zy
zx
yz
yy
yx
xz
xy
xx
i
주관성모멘트
방정식의세실근
와는 무관
의함수
1
I
1)
(
1
cos
cos
cos
0
cos
cos
cos
0
)
(
cos
cos
cos
cos
cos
cos
1
1
1
2
1
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
=
⋅
=
+
+
=
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
−
−
−
=
⋅
−
→
=
⋅
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
e
e
e
1
I
e
e
I
Q
γ
β
α
γ
β
α
λ
λ
λ
λ
λ
γ
β
α
λ
γ
β
α
ω
zz
zy
zx
yz
yy
yx
xz
xy
xx
zz
zy
zx
yz
yy
yx
xz
xy
xx
I
I
I
I
I
I
I
I
I
ω
I
I
I
I
I
I
I
I
I
주축의 단위벡터에 대해
임의의 xyz-좌표계에서 좌표축이 주축이 되도록
회전하여 그 단위벡터들이 위 식을 만족하는 조건
L
ω
1
2
3
x
y
z
e 1
α 1
β 1
γ 1
원래 좌표계에 대한
주축방향 구하기
)
//
(
)
cos
,
cos
,
(cos
1
1
1
1
1
1
ω
L
ω
ω
I
L
e
e
ω
←
=
⋅
=
=
=
λ
γ
β
α
ω