ω - 경상대학교

경상대학교 물리학과 김현수
9-23
9.9 자이로 나침판
z ω e ω e y’
N
S
r e λ
λ
λ
ω
λ
ω
sin
) :
'
(
cos
) :
(
e
e
y
성분
축
수직성분
수평성분 북쪽방향성분
i’
φ
N χ k’
E
S
W
자이로스코프의
회전축
0
,
90 =
= l
o
θ
φ
λ
ω
λ
ω
φ
λ
ω
sin
cos
'
sin
'
cos
cos
'
'
'
'
e
e
e
e
z
y
x
k
j
i
ω +
+
=
• 계에서
s
e
e
e
e
e
I
I
I
I
I
z
y
x
=
=
=
+
+
+
+
=
+
+
=
+
=
+
=
•
3
2
1 ,
)
sin
cos
'(
)
sin
'(
cos
cos
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
자이로스코프의주 관성모멘트
자이로스코프의각속도
계에서
의비율로 돌고있으므로
수직축을 중심으로
φ
λ
ω
ψ
λ
ω
φ
φ
λ
ω
ψ
φ
ψ
φ
φ
&
&
&
&
&
&
&
k
j
i
k
j
ω
k
ω
ω
j
ω
ω
φ
λ
ω
ψ
λ
ω
φ
φ
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ω
sin
cos
,
'
)
sin
(
'
cos
cos
'
e
s
e
e
S
where
S
I
I
I
+
=
+
+
+
=
&
&
k
j
i
L
S
I
I
I
dt
d
s
e
e
e
e
e
rot
)
sin
(
cos
cos
sin
cos
sin
cos
cos
'
'
'
'
λ
ω
φ
φ
λ
ω
φ
λ
ω
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λ
ω
φ
λ
ω
+
+
×
+
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
=
•
&
&
k
j
i
L
ω
L
N
회전좌표계에대한 운동방정식
( ) ( )
( ) ( )
( )
φ
λ
ω
φ
φ
λ
ω
φ
λ
ω
φ
φ
λ
ω
cos
cos
sin
cos
cos
0
.
0,
'
0
'
sin
0
'
cos
cos
2
2
'
'
'
e
s
e
z
s
y
e
x
e
S
I
I
I
const
S
dt
dS
dt
dS
I
dt
d
I
dt
d
I
N
−
+
=
=
∴
=
→
×
+
=
×
+
+
=
×
+
=
•
&&
&
L
ω
L
ω
L
ω
성분별로
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
=
=
=
=
+
= −
= −
=
→
−
=
λ
ω
π
ω
π
χ
χ
λ
ω
χ
χ
φ
χ
φ
χ
φ
χ
φ
χ
φ
cos
2
2
0
:
0
sin
cos
,
,
sin
cos
90
0
e
s
e
s
S
I
I
T
I
S
I
주위로진동
로 표현하면 편리
의 여각인
&&
&&
&&
&
&
o