ω - 경상대학교

경상대학교 물리학과 김현수
9-24
9.10 강체의 일반적인 운동 : 굴러가는 바퀴
dt
d
dt
d
m
com L
N
v
F
=
=
•
:
(2)
:
(1)
질량중심에대한 회전운동
질량중심의병진운동
일반적운동
k’
j’
mg
φ &
ω
θ
o
p
운동의 일반 방정식
)
(
,
op
po
com
com
op
p
op
com
p
dt
d
m
dt
d
m
dt
d
dt
d
m
m
r
ω
r
ω
v
L
g
v
r
L
F
r
v
g
F
−
×
=
×
=
=
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−
×
=
×
=
+
질량중심의속도
[ ]
(9.139)
'
)
'cos
'sin
(
'
')
(
'
'
'
'
)
'cos
'sin
(
')
(
'
:
),
'cos
'sin
(
',
2
L
L
ω
L
k
j
j
j
ω
ω
j
ω
j
ω
k
j
j
ω
j
L
k
j
g
j
r
×
+
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
=
+
×
−
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
×
×
+
×
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
×
−
×
+
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
=
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+
+
×
×
= −
+
= −
= −
rot
rot
rot
op
dt
d
mga
dt
d
ma
dt
d
dt
d
mg
a
dt
d
m
a
dt
d
a
g
a
θ
θ
θ
θ
θ
θ
회전좌표계에서
바퀴의반경
에대입
특별한경우 고른 굴림
(9.139)
'
'
'
(9.102)
'
'
'
(9.93)
'
'
'
(9.92)
,
sin
,
sin
1
1,
90
,
90
:steady rolling)
(
→
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
+
+
= −
→
+
+
= −
→
+
= −
→
= −
≈
≈