Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Načini upravljanja slijednim sustavima<br />
robotskih mehanizama<br />
• Dominiraju kaskadni sustavi upravljanja<br />
• Dva osnovna pristupa:<br />
• Drugi se pristup sastoji u upravljanju varijablama zgloba pomoću podređene<br />
regulacijske petlje brzine vrtnje pa se robotski zglob uzima kao uzrok<br />
promjene momenta tereta koji djeluje na osovinu motora<br />
• U ovakvoj se strukturi cijela petlja brzine vrtnje može predstaviti<br />
ekvivalentnim naponskim pojačalom, koje kao izlaz daje promjenljivi napon<br />
armature motora.<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Načini upravljanja slijednim sustavima<br />
robotskih mehanizama<br />
• Prvi se pristup koristi kada izvršni dio ruke može doći u kontakt s drugim<br />
objektima koji sprečavaju gibanje duž koordinate, jer tada je podesno<br />
regulirati moment<br />
• Drugi se pristup koristi kada se robotska ruka može slobodno gibati duž<br />
neke koordinate (npr. roboti za bojenje), jer tada je prikladno regulirati brzinu<br />
gibanja.<br />
• Treba primijetiti da je moguće regulirati ili brzinu ili moment, ali ne i oboje<br />
zajedno.<br />
• Pri podređenom upravljanju brzinom vrtnje, izlaz iz mikroprocesorskog<br />
regulatora položaja proporcionalan je zadanoj brzini vrtnje, a u slučaju<br />
podređenog upravljanja momentom, zadanom momentu.<br />
• Tijekom analize dinamičkog ponašanja digitalnih slijednih sustava robotskih<br />
mehanizama koja slijedi efekti diskretizacije su zanemareni, jer se smatra da<br />
je frekvencija diskretizacije znatno manja od presječne frekvencije amplitudno<br />
frekvencijske karakteristike otvorenog kruga razmatranih sustava.<br />
19<br />
20
Change language