Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
• Blokovska shema regulacijska petlje brzine vrtnje<br />
• Prijenosna funkcija otvorene regulacijske petlje brzine vrtnje (bez regulatora)<br />
parametri svedeni na<br />
osovinu motora<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
s<br />
83<br />
• Zadani su sljedeći pokazatelji kvalitete<br />
odziva regulacijske petlje brzine vrtnje:<br />
– σ m =20%, t m =15 ms<br />
• Sinteza parametara regulatora brzine<br />
vrtnje primjenom metode krivulje mjesta<br />
korijena: K R=15, T I=0.03 s<br />
• Pol u ishodištu i pol 1/T M vrlo su blizu<br />
jedan drugoga pa se uslijed odabranog<br />
mjerila teško razlikuju. Iz slike se može<br />
vidjeti da je utjecaj nule gotovo eliminiran<br />
vrlo bliskim polom, tako da je dinamika<br />
sustava određena dominantnim parom<br />
konjugirano kompleksnih polova. Preostali<br />
pol sustava nalazi se vrlo daleko od<br />
ishodišta i njegovo djelovanje je<br />
zanemarivo. Zanemaren je i utjecaj 1/T zi.<br />
84
Change language