Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Upravljanje silom dodira robotskog mehanizma<br />
s jednim stupnjem slobode gibanja<br />
• Senzor sile dodira - montiran<br />
na mjestu korijena šake<br />
• U režimu slobodnog gibanja<br />
po svim osima, mehanizam je<br />
upravljan po položaju<br />
•Uslučaju dodira s okolinom,<br />
upravljan je po sili dodira<br />
• Zglob pogoni vektorski<br />
upravljan čoperski napajan<br />
elektronički komutirani motor<br />
• Kaskadna regulacija – P<br />
regulator položaja/sile, PI<br />
regulator brzine vrtnje i PWM<br />
regulator struje<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Model dodira manipulatora i radne okoline (1 stupanj<br />
slobode gibanja uz translacijsko gibanje vrha alata)<br />
79<br />
80
Change language