07.12.2012 Views

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

SHOW MORE
SHOW LESS

Create successful ePaper yourself

Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.

<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />

Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />

Frekvencijske metode sinteze – opće preporuke<br />

• Karakteristike nekorigiranog sustava L o (ω) i karakteristika korigiranog sustava L ok (ω)<br />

trebaju se podudarati u što je moguće većem rasponu frekvencija. U suprotnom,<br />

realizacija korekcijskog elementa postaje složena.<br />

• U području niskih frekvencija nagib karakteristika treba iznositi -r·20dB/dek<br />

ω=1 � L o (ω) = 20 log K o , iznos za r ovisi o zahtjevima na δ us , δ uk i δ ud<br />

• Nagib karakteristike na frekvenciji presjeka ω c poželjno je da iznosi -20dB/dek<br />

(postiže se potrebno fazno osiguranje). Širina pojasa s tim nagibom treba iznositi 2-4<br />

oktave (pokriva nadvišenja u području σ m = 0 – 30 %)<br />

Određivanje parametara serijskih korekcijskih elemenata:<br />

Lok ( ω) = Lo( ω) + Lk(<br />

ω)<br />

ϕ ( ω) = ϕ ( ω) + ϕ ( ω)<br />

ok o k<br />

• Karakteristika korekcijskog elementa:<br />

Lok ( ω) = Lok ( ω) −Lo(<br />

ω)<br />

ϕ ( ω) = ϕ ( ω) −ϕ<br />

( ω)<br />

k ok o<br />

<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />

Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />

Zadovoljavajuća korekcija često nije moguća samo promjenom pojačanja:<br />

• K o ↑ dva puta � pomak LAFK za 6 dB � promjena ω c � promjena F.O. i A.O. (tj. desi se<br />

određena promjena pokazatelja kvalitete)<br />

• U nekim slučajevima zadana kvaliteta postiže se serijskim korekcijskim elementom oblika<br />

(lead-lag kompenzator, skraćeno L-L)<br />

1+<br />

τ Ts 1+<br />

T1ks Gs () = Kk = Kk<br />

1+ Ts 1+<br />

T s<br />

2k<br />

odnosno,<br />

G( s)<br />

= KC<br />

( s − z0<br />

)<br />

( s − p )<br />

gdje je: p0 = 1/T, z0 = 1/τT, and KC = Kkτ. Određivanje parametara L-L korekcijskog elementa:<br />

• Kk se određuje iz zahtjeva na pogrešku u stacionarnom stanju<br />

• Ako treba smanjiti σm i tm , onda treba povećati F.O. (γ) i ωc � τ > 1, odnosno T1k >T2k , tj.<br />

kompenzator treba imati pozitivnu fazno-frekvencijsku karakteristiku (postaje element s<br />

faznim prethođenjem)<br />

• Pretpostavka: Kk = 1, T1k = 1 (ϕm – maksimalna vrijednost koju dostiže ϕk (ω))<br />

τ = T 1k /T 2k<br />

ϕ m [ o ]<br />

10<br />

55<br />

• Približna procjena djelovanja DT 1 i PT 1 elemenata na fazu: ±45 o /dek, ±15 o /okt<br />

5<br />

42<br />

2<br />

19<br />

0<br />

35<br />

36

Hooray! Your file is uploaded and ready to be published.

Saved successfully!

Ooh no, something went wrong!