Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Sinteza nominalnog slijednog regulatora<br />
• Zna se da parametri J u i B ovise o položaju, odnosno brzinama zglobova<br />
robota i da su stoga promjenljivi parametri čije vrijednosti su iz intervala<br />
[J umin , J umax ], odnosno [B min , B max ],<br />
• Za provođenje sinteze slijednog regulatora potrebno je odrediti granice<br />
intervala [J umin , J umax ] i [B min , B max ], te definirati nominalne vrijednosti<br />
parametara J un i B n za svaki robotski zglob � Podloga za određivanje<br />
nominalnih parametara slijednih regulatora pojedinih zglobova robota<br />
• Određivanje parametara � primjena postupaka identifikacije (npr. rekurzivna<br />
metoda najmanjih kvadrata - RLS)<br />
zglob1<br />
zglob2<br />
J umax J un J umin<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Rezultati identifikacije prvog zgloba 4-osnog<br />
SCARA robota Kiwi<br />
manji J, brži odziv - identifikacija u skladu s očekivanjima<br />
27<br />
28
Change language