Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja
Upravljanje silom dodira preko upravljanja
impedancijom manipulatora
Δx
a
F
=
K s
F
Δx
p =
K e
U stacionarnom stanju (kada je zadana sila
postignuta) pozicija vrha alata se računa na
sljedeći način:
K s xr
+ K e x p
xs
=
K + K
Fr
x =
K e
+
s
e
Mi robotu zadajemo položaj vrha alata x r, a ona
se dobiva na sljedeći način:
K e K e
K e + K s K e
= x − x + x xr = x − x p
K K
K K
xr p
s s
Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja
U stacionarnom stanju sila je stalna i željeni položaj vrha alata treba
odrediti prema sljedećem izrazu:
K + K
x = ⋅ F + x = K F + x
e s
r
Ke⋅Ks r p Σ r p
Osnovni princip upravljanja impedancijom se svodi na pretpostavku
da se površina okoline u trenutku dodira manipulatora elastično
deformira � pod prepostavkom da je na raspolaganju senzor
položaja dovoljne rezolucije može se mjeriti «prodor» u okolinu �
na temelju tog pomaka uz poznavanje krutosti okoline K e zna se
iznos sile kojom manipulator djeluje na okolinu.
Upravljački zakon upravljanja impedancijom robota ima oblik:
F Ks x Bs dt
s
x
s
p
95
0 x2≤xp dΔx ⎧⎪
= Δ + pri čemu vrijedi: F = ⎨
⎪⎩
K ( x − x ) x > x
e 2 p 2 p
96