07.12.2012 Views

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

SHOW MORE
SHOW LESS

Create successful ePaper yourself

Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.

<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />

Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />

Upravljanje silom dodira preko upravljanja<br />

impedancijom manipulatora<br />

Δx<br />

a<br />

F<br />

=<br />

K s<br />

F<br />

Δx<br />

p =<br />

K e<br />

U stacionarnom stanju (kada je zadana sila<br />

postignuta) pozicija vrha alata se računa na<br />

sljedeći način:<br />

K s xr<br />

+ K e x p<br />

xs<br />

=<br />

K + K<br />

Fr<br />

x =<br />

K e<br />

+<br />

s<br />

e<br />

Mi robotu zadajemo položaj vrha alata x r, a ona<br />

se dobiva na sljedeći način:<br />

K e K e<br />

K e + K s K e<br />

= x − x + x xr = x − x p<br />

K K<br />

K K<br />

xr p<br />

s s<br />

<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />

Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />

U stacionarnom stanju sila je stalna i željeni položaj vrha alata treba<br />

odrediti prema sljedećem izrazu:<br />

K + K<br />

x = ⋅ F + x = K F + x<br />

e s<br />

r<br />

Ke⋅Ks r p Σ r p<br />

Osnovni princip upravljanja impedancijom se svodi na pretpostavku<br />

da se površina okoline u trenutku dodira manipulatora elastično<br />

deformira � pod prepostavkom da je na raspolaganju senzor<br />

položaja dovoljne rezolucije može se mjeriti «prodor» u okolinu �<br />

na temelju tog pomaka uz poznavanje krutosti okoline K e zna se<br />

iznos sile kojom manipulator djeluje na okolinu.<br />

Upravljački zakon upravljanja impedancijom robota ima oblik:<br />

F Ks x Bs dt<br />

s<br />

x<br />

s<br />

p<br />

95<br />

0 x2≤xp dΔx ⎧⎪<br />

= Δ + pri čemu vrijedi: F = ⎨<br />

⎪⎩<br />

K ( x − x ) x > x<br />

e 2 p 2 p<br />

96

Hooray! Your file is uploaded and ready to be published.

Saved successfully!

Ooh no, something went wrong!