Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Istosmjerni motori za primjenu u<br />
slijednim sustavima robota<br />
Ovo je najčešći oblik prijenosne funkcije istosmjernog servomotora u robotičkoj literaturi<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Elektronički komutirani istosmjerni<br />
motori u slijednim sustavima robota<br />
• U osnovnoj izvedbi ovaj motor proizvodi sinusoidalnu<br />
protuelektromotornu silu i zbog toga zahtijeva<br />
sinusoidalne struje statora da bi proizveo konstantan<br />
moment motora.<br />
• Rotirajući magnetski tok u zračnom rasporu<br />
sinkronog motora s permanentnim magnetima<br />
predstavlja osnovnu razliku u odnosu na stacionarni<br />
magnetski tok istosmjernog motora.<br />
• Permanentni magnet na rotoru osigurava konstantnu<br />
uzbudu, dok se u pogledu ostalog ovaj motor ne<br />
razlikuje od klasičnog sinkronog motora.<br />
• Transformacijom jednadžbi sinkronog stroja iz RST<br />
koordinatnog sustava u d, q koordinate sustava čvrsto<br />
vezanog za položaj rotora, sve impedancije sinusno<br />
ovisne o zakretu poprimaju oblik konstanti � najčešći<br />
oblik upravljanja – vektorsko upravljanje.<br />
q<br />
d<br />
11<br />
Vektor magnetskog toka Ψ m smješten<br />
je na d-osi, tj. u smjeru osi rotora.<br />
Komponenta struje statora i q koja<br />
razvija moment motora okomita je na<br />
tok Ψ m i položena je u smjeru q-osi.<br />
12
Change language