Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
• Primjena metoda robusnog i adaptivnog upravljanja � adaptacija<br />
koeficijenta pojačanja regulatora sile K F<br />
Nestabilan odziv sile za isti K F =0.03<br />
pri promjeni površine (aluminij).<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Upravljanje silom dodira preko upravljanja<br />
impedancijom manipulatora<br />
• Impedancija je fizički sustav koji je u stanju prihvatiti ulaznu pobudu<br />
(nalog za gibanje) i odgovoriti s ostvarenim izlaznim učinkom (npr.<br />
silom).<br />
• Robotski manipulator ponaša se kao impedancija, a shodno tome,<br />
radna okolica djeluje kao admitancija, tj. posjeduje suprotna<br />
svojstva.<br />
• Impedancija robotskog manipulatora sastoji se od otpornosti<br />
(trenja), kapacitivnosti (elastičnosti) i inercije (mase), koji su<br />
određeni mehaničkom konstrukcijom manipulatora.<br />
• Parametri impedancije definiraju pasivnu podatnost manipulatora<br />
� npr. umetanjem gumenih dijelova u konstrukciju manipulatora<br />
mijenjat će se pasivna podatnost.<br />
• Upravljani robotski manipulator ponaša se kao aktivna impedancija<br />
� Kod upravljanja impedancijom robota parametri regulatora sile<br />
dodira podešavaju se tako da se uz zadanu konstrukciju robotskog<br />
manipulatora dobije željena podatnost.<br />
91<br />
92
Change language