07.12.2012 Views

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

SHOW MORE
SHOW LESS

Create successful ePaper yourself

Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.

<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />

Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />

Robusno i adaptivno upravljanje položajem uz<br />

upravljanje po momentu<br />

• Nedostaci koncepta linearnih metoda upravljanja položajem uz<br />

upravljanje momentom<br />

– zbog ograničenih mogućnosti digitalnih računala nemoguće je<br />

eliminirati utjecaj poremećajne veličine M s (ne mogu se točno i<br />

pravovremeno estimirati sve komponente od M s)<br />

– traže se učinkovitiji algoritmi koji se zasnivaju na drugim načelima<br />

korekcije poremećajne veličine<br />

• Robusno upravljanje<br />

– Eliminacija pogreške nastale u sustavu uslijed djelovanja<br />

poremećajne veličine predstavlja osnovni cilj razrade robusnog<br />

algoritma upravljanja.<br />

• Adaptivno upravljanje<br />

– Uklanjanje razlika u kvaliteti odziva sustava nastalih zbog<br />

promjena parametara sustava predstavlja osnovni cilj kod razrade<br />

adaptivnog algoritma upravljanja.<br />

<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />

Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />

Robusno i adaptivno upravljanje položajem uz<br />

upravljanje po momentu – Hsia metoda<br />

• Dinamička analiza sustava upravljanja položajem uz upravljanje<br />

momentom uz korištenje istosmjernih motora<br />

• Promjene parametara zgloba robota<br />

• Zadatak je robusnog i adaptivnog algoritma upravljanja poništiti<br />

djelovanje veličine h, tj. bilo kakve promjene parametara ili bilo<br />

kakvog poremećaja, koji se javlja u sustavu ili djeluje izvana.<br />

63<br />

64

Hooray! Your file is uploaded and ready to be published.

Saved successfully!

Ooh no, something went wrong!