Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Robusno i adaptivno upravljanje položajem uz<br />
upravljanje po momentu<br />
• Nedostaci koncepta linearnih metoda upravljanja položajem uz<br />
upravljanje momentom<br />
– zbog ograničenih mogućnosti digitalnih računala nemoguće je<br />
eliminirati utjecaj poremećajne veličine M s (ne mogu se točno i<br />
pravovremeno estimirati sve komponente od M s)<br />
– traže se učinkovitiji algoritmi koji se zasnivaju na drugim načelima<br />
korekcije poremećajne veličine<br />
• Robusno upravljanje<br />
– Eliminacija pogreške nastale u sustavu uslijed djelovanja<br />
poremećajne veličine predstavlja osnovni cilj razrade robusnog<br />
algoritma upravljanja.<br />
• Adaptivno upravljanje<br />
– Uklanjanje razlika u kvaliteti odziva sustava nastalih zbog<br />
promjena parametara sustava predstavlja osnovni cilj kod razrade<br />
adaptivnog algoritma upravljanja.<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Robusno i adaptivno upravljanje položajem uz<br />
upravljanje po momentu – Hsia metoda<br />
• Dinamička analiza sustava upravljanja položajem uz upravljanje<br />
momentom uz korištenje istosmjernih motora<br />
• Promjene parametara zgloba robota<br />
• Zadatak je robusnog i adaptivnog algoritma upravljanja poništiti<br />
djelovanje veličine h, tj. bilo kakve promjene parametara ili bilo<br />
kakvog poremećaja, koji se javlja u sustavu ili djeluje izvana.<br />
63<br />
64
Change language