Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

More documents

Recommendations

Info

Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja Robusno i adaptivno upravljanje položajem uz upravljanje po momentu • Nedostaci koncepta linearnih metoda upravljanja položajem uz upravljanje momentom – zbog ograničenih mogućnosti digitalnih računala nemoguće je eliminirati utjecaj poremećajne veličine M s (ne mogu se točno i pravovremeno estimirati sve komponente od M s) – traže se učinkovitiji algoritmi koji se zasnivaju na drugim načelima korekcije poremećajne veličine • Robusno upravljanje – Eliminacija pogreške nastale u sustavu uslijed djelovanja poremećajne veličine predstavlja osnovni cilj razrade robusnog algoritma upravljanja. • Adaptivno upravljanje – Uklanjanje razlika u kvaliteti odziva sustava nastalih zbog promjena parametara sustava predstavlja osnovni cilj kod razrade adaptivnog algoritma upravljanja. Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja Robusno i adaptivno upravljanje položajem uz upravljanje po momentu – Hsia metoda • Dinamička analiza sustava upravljanja položajem uz upravljanje momentom uz korištenje istosmjernih motora • Promjene parametara zgloba robota • Zadatak je robusnog i adaptivnog algoritma upravljanja poništiti djelovanje veličine h, tj. bilo kakve promjene parametara ili bilo kakvog poremećaja, koji se javlja u sustavu ili djeluje izvana. 63 64
Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja Robusno i adaptivno upravljanje položajem uz upravljanje po momentu – Hsia metoda • Moguć način kompenzacije h je dodavanje korekcijskog signala na izlaz iz regulatora: v je dodatni korekcijski signal • Treba primijetiti da uvođenje dodatnog upravljačkog signala v podrazumijeva potpunu kompenzaciju djelovanja sile teže, što povlači za sobom ispuštanje potrebe za dodatnim signalom estimiranog momenta sile teže (tj. M ge = 0). • Stoga je nominalni slijedni regulator opisan sljedećom jednadžbom: • Slijedi da je f upravo onaj zakretni moment kojeg motor treba ostvariti da bi sustav zadržao zadano, tj. nominalno dinamičko ponašanje Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja Robusno i adaptivno upravljanje položajem uz upravljanje po momentu – Hsia metoda • Uz uvjet J ue=J u=J un slijedi da jednadžba signala razlike sustava ima oblik: Uz uvjet K pK=1 • Slijedi da korekcijski signal v ima oblik: • Proračun dodatnog korekcijskog signala v može započeti sljedećim estimacijskim postupkom: On se zasniva na ideji da je v upravo ona korekcija koja osigurava nominalno dinamičko ponašanje 65 66
Page 1 and 2: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet e
Page 17 and 18: Lo Lz Sveučilište u Zagrebu, Faku
Page 31: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet e
Page 53: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet e

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?