Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
•<br />
•<br />
•<br />
Primjena L-L na astatičke sustave – da se smanji kinetička pogreška δuk �Kok > Ko σm nepromijenjeno � γ nepromijenjeno<br />
tm nepromijenjeno � ωc nepromijenjeno<br />
1<br />
ω 1k<br />
=<br />
T1k<br />
ωc<br />
≤<br />
10<br />
osigurava se da L-L ne djeluje na F.O.<br />
• Ako je r=0, a postoji uvjet δus = 0, tada korekcijski element mora sadržavati integralno<br />
ponašanje:<br />
⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ 1+<br />
Ts I<br />
GR() s = Gk() s = Kk ⎜1+ ⎟= KR⎜1+ ⎟=<br />
KR<br />
⎝ Ts k ⎠ ⎝ Ts I ⎠ Ts I<br />
• Proporcionalna komponenta dodaje se zato da se isključi integralno djelovanje u<br />
području srednjih frekvencija (oko ω c ).<br />
• PI djelovanjem se uz isto γ, postiže veći ω c nego samo I djelovanjem � brži odziv uz<br />
isto nadvišenje (manji t m )<br />
• Određivanje integralne vremenske konstante:<br />
– Statički (brzinski) slijedni sustavi r=0 � T I = T max � tehnički optimum<br />
– Astatički (pozicijski) r=1 � AFK simetrična oko ω c � simetrični optimum<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Povezivanje frekvencijske i vremenske domene<br />
• Ocjena pokazatelja kvalitete slijednih sustava, koji su u pravilu sustavi višeg reda,<br />
može se približno izvršiti na temelju ocjene pokazatelja kvalitete referentnog<br />
sustava drugog reda – ideja je uspostaviti vezu između nadvišenja σ m u odzivu<br />
zatvorenog kruga i faznog osiguranja γ kod frekv. karakteristika otvorenog kruga<br />
• Za referentni sustav drugog reda vrijede sljedeće relacije:<br />
– za Bodeov prikaz aproksimiran pravcima:<br />
[ ]<br />
o<br />
σm% + γ ⎡<br />
⎣<br />
⎤<br />
⎦ ≈63<br />
– za točan Bodeov prikaz:<br />
o<br />
σm[ % ] + γ ⎡<br />
⎣<br />
⎤<br />
⎦<br />
≈70<br />
• Ove relacije mogu se koristiti za procjenu nadvišenja sustava drugog i višeg reda,<br />
odnosno za procjenu potrebnog faznog osiguranja, da bi odziv sustava imao<br />
zadano nadvišenje<br />
• Relacije za t m i σ m mogu se koristiti u postupku sinteze za određivanje<br />
frekvencijske karakteristike otvorenog sustava u području srednjih frekvencija<br />
prema pokazateljima kvalitete prijelazne pojave<br />
39<br />
40
Change language