Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja
Vrste pogona u robotici
• Pneumatski pogoni
– Jeftini, najčešće se ugrađuju u translacijski zglob
– Koriste se u uvjetima gdje može doći do eksplozije
– Loša strana što zahtijevaju stalno održavanje i što pod
djelovanjem tereta ne drže položaj (razlog je u stlačivosti
zraka), razmjerno male snage
• Hidraulički pogoni
– Skuplji, najčešće se ugrađuju u translacijski zglob
– Velike snage (manipulacija s težim predmetima) i dosta su
brzi (brzina vrha alata oko 1m/s)
– Loša strana je potreba za stalnim održavanjem i problemi
s brtvljenjem (curenjem ulja), javlja se i buka
• Električki pogoni
– Dominantno u uporabi, odlične upravljačke karakteristike
Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja
Električki pogoni u robotici
• Istosmjerni motori s permanentnim magnetima
– Pogodni su za upravljanje
– Snage su reda veličine 100 W do 10 kW
– Nominalna brzina vrtnje motora iznosi 1000 – 3000 min−1 ,
– Nedostatak je u kolektoru, koji određuje vijek trajanja i
maksimalnu struju armature u prijelaznom procesu (2
– 2.5 puta veća od nominalne vrijednosti)
– Nominalno (maksimalno) ubrzanje motora i radnog
mehanizma određeno je omjerom nominalnog
(maksimalnog) momenta motora i momenta inercije
motora i radnog mehanizma
– Elektromehanička vremenska konstanta istosmjernih
motora standardne izvedbe reda je veličine 15 – 150 ms,
a nominalno ubrzanje iznosi (1 – 1.5)103 rad/s2 3
4