Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

More documents

Recommendations

Info

Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja Upravljačka petlja po momentu s kompenzacijskim proširenjem • Estimirana vrijednost momenta inercije uvedena je kao programirano pojačanje J ue. • Ovo pojačanje može se uvesti na način, kao što je prikazano na slici dolje, tj. neposredno iza PD regulatora, ili pak samo u bloku predupravljanja ubrzanjem (tj. kao J ues 2 ). • Estimirana vrijednost statičkog momenta ovisnog o djelovanju sile teže M ge kao dodatni korekcijski signal na izlazu regulatora. • Predupravljanje ubrzanjem, dodano sa svrhom da se poboljša točnost u dobivanju zadanog dinamičkog momenta M d. Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja Upravljačka petlja po momentu s kompenzacijskim proširenjem • Nakon uvođenja navedenih elemenata, jednadžba slijednog regulatora poprima oblik: • Jednadžba zatvorenog regulacijskog kruga položaja poprima oblik: • Iz karakteristične jednadžbe sustava može se odrediti koeficijent prigušenja i prirodna frekvencija neprigušenih oscilacija: M d 59 60
Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja Upravljačka petlja po momentu s kompenzacijskim proširenjem • Uz uvjet (prikladan izbor vrijednosti pojačanja strujne petlje) • Jednadžba zatvorenog regulacijskog kruga položaja poprima oblik: • pogreška položaja u stacionarnom stanju pri jediničnoj skokovitoj promjeni referentne veličine ima oblik: • Uz uvjet da je M ge =M g i J ue =J u , slijedi da je razvijeni moment idealizirani slučaj koji realno nije ispunjen Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja Upravljačka petlja po momentu s kompenzacijskim proširenjem • Ako se definira omjer estimirane i stvarne vrijednosti c= J ue/J u, može se promatrati utjecaj odstupanja njegove realne vrijednosti (c≠1) na odziv položaja zgloba robota • Karakteristično je da pri skokovitoj promjeni reference Δθ odzivi položaja poprimaju u početku vrijednost θ(0) = cΔθ (to je tako jer u lineariziranom modelu derivativno djelovanje nema limita) � kad je stvarna vrijednost manja od estimirane javlja se nadvišenje koje može biti jako veliko (čak i u realnim uvjetima uz uvažavanje svih ograničenja u slijednom sustavu) • Postoji potreba za postupkom podešenja nominalnog slijednog regulatora koji će riješiti ili ublažiti problem mogućeg nadvišenja u odzivu položaja � predlaže se tzv. min-max postupak određivanja parametara slijednog regulatora K p i K d – Uz fiksno J ue � najbolje ponašanje uz J ue =J min (c≤1) – Minimalni koeficijent prigušenja ξ min dobije se uz J ue =J max – Ideja je da se postavi ξ min > 1 tako da su sve moguće vrijednosti prigušenja uvijek veće od 1 – Da bi se ovaj postupak mogao primijeniti treba dobro poznavati (J min , J max ) 61 62
Page 1 and 2: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet e
Page 17 and 18: Lo Lz Sveučilište u Zagrebu, Faku
Page 29: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet e
Page 53: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet e

Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?