Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Primjer: Upravljanje silom dodira troosnog planarnog<br />
manipulatora preko upravljanja impedancijom<br />
Zakon upravljanja impedancijom robota ima oblik:<br />
dΔd F = KsΔ d + Bs dt<br />
F<br />
pri čemu vrijedi:<br />
⎧⎪ 0 d ≤ dp<br />
= ⎨<br />
⎪⎩<br />
Ke( d − dp) d > dp<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
99<br />
100
Change language