Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Treba primijetiti da podesivi parametar P ne utječe na polove zatvorenog sustava, ali<br />
zato utječe na nulu:<br />
⎛PTs ⋅ I + 1⎞<br />
KR⋅Go() s ⎜ ⎟<br />
PV () s<br />
TIs Gz() s = =<br />
⎝ ⎠<br />
SP() s ⎛Ts I + 1⎞<br />
1 + KR⋅Go( s)<br />
⎜ ⎟<br />
⎝ TIs ⎠<br />
Budući da parametar P utječe na slijedni sustav putem predupravljanja, on ne utječe<br />
na prijenosnu funkciju zatvorenog kruga s obzirom na smetnju. S druge strane,<br />
njegov utjecaj na nulu zatvorenog kruga neposredno utječe na dinamiku zatvorenog<br />
kruga u odnosu na referencu. To znači da PDFF regulator omogućava nezavisno<br />
podešavanje dinamike odziva slijednog sustava na promjenu reference.<br />
Kod praktične realizacije, isto kao kod PI regulatora, treba izvršiti provjeru izlaza u<br />
odnosu na postavljena ograničenja, te u slučaju ulaska i zadržavanja izlaza<br />
regulatora u limitu, potrebno je zaustaviti integriranje (anti-windup).<br />
Preporuka: Odrediti K R i T I kao za standardni PI regulator koristeći simetrični (za<br />
astatičke procese) ili tehnički optimum (za statičke procese), zatim mijenjati P dok se<br />
ne dobiju zadovoljavajući odzivi.<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Primjer: PDFF regulacija brzine vrtnje istosmjernog motora (Matlab+Simulink)<br />
regulator<br />
+ pojačalo<br />
snage<br />
Parametri određeni prema tehničkom optimumu: K R =5.8, T I =0.37 s<br />
Simulacijski eksperimenti: P=0; 0,25; 0.5; 0,75; 1.<br />
Promjena reference: ΔU r =0.65 V (ΔΩ=10 s -1 )<br />
Promjena poremećajne veličine (momenta tereta): ΔM t =1 Nm<br />
51<br />
52
Change language