Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu

Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja
Analiza statičkog i dinamičkog ponašanja
• prijenosna funkcija zatvorene regulacijske petlje ima oblik:
• gdje je:
• Iz karakteristične jednadžbe
• slijedi da je
Koeficijent prigušenja ovisi o
ukupnom momentu inercije J u , koji
se mijenja s promjenom položaja
robotske ruke kao i radnog tereta.
Za dobro projektirani manipulator,
J u se mijenja u odnosu 10 : 1.
Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja
Analiza statičkog i dinamičkog ponašanja
• Zbog promjenljivog J u postoji problem određivanja parametara
nominalnog regulatora (vezanih uz nominalnu vrijednost J un )
• Obično se odabire da je J un = J sr
• U literaturi se mogu pronaći preporuke da se za J u = J sr regulacijska
petlja podesi na kritičnu vrijednost, tj. ξ =1.
• Tada vrijedi:
• Budući da je ξ sr = 1, koeficijent prigušenja za najmanji moment inercije
(J sr /3) je ξ = 1.73, a za najveći (3J sr ) je ξ = 0.58.
• Prirodna frekvencija neprigušenih oscilacija za J sr označena je s ω no
• Shodno tome, frekvencija neprigušenih oscilacija iznosi ω n = 1.73 ω no
za najmanji, a ω n = 0.58 ω no za najveći moment inercije.
• Manji moment inercije uzrokuje brži odziv iveći koeficijent prigušenja,
a time i manje nadvišenje u odzivu.
• Treba uočiti da uvijek postoji nadvišenje zbog D djelovanja regulatora
55
56