Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Robusno i adaptivno upravljanje položajem uz<br />
upravljanje po momentu – Hsia metoda<br />
Praktična realizacija Hsia regulatora<br />
– Limit izlaza iz regulatora (limit struje)<br />
– Realni derivator u adaptacijskom mehanizmu<br />
– Korištenje signala povratne veze brzine vrtnje<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Regulacijske petlje robotskih sustava CNC tipa<br />
• Blokovska shema slijednog sustava CNC tipa<br />
– Kaskadna regulacija s dvije regulacijske petlje brzine vrtnje<br />
– Vanjska petlja s integralnim regulatorom ili PI regulatorom<br />
– Unutarnja petlja s proporcionalnim regulatorom<br />
• Uz referentni signal brzine vrtnje šalje se i referentni signal<br />
položaja θ r upotrebom interpolatora iz CNC nadzornog računala.<br />
• U svakom intervalu diskretizacije uspoređuje se referentni signal<br />
položaja sa stvarnim položajem, koji je izražen s brojem impulsa<br />
iz inkrementalnog davača impulsa.<br />
• Kada su obje vrijednosti jednake, tada se zglob nalazi u zadanom<br />
položaju i zaustavlja se referentni signal brzine vrtnje.<br />
71<br />
72
Change language