Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
Pogoni u robotici Pogoni u robotici - FER-a - Sveučilište u Zagrebu
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
Bodeov prikaz:<br />
20 log KR/TI<br />
20 log Ko<br />
20 log KR/TI<br />
L(ω)<br />
Lo<br />
ω=1<br />
Lk(ω)<br />
ω=1<br />
Lok<br />
-1<br />
-2<br />
-1<br />
ωc<br />
ωI=1/TI<br />
ωI=1/TI<br />
ωcs > ωc<br />
ωcs<br />
ω1=1/T1<br />
20 log KR<br />
<strong>Sveučilište</strong> u <strong>Zagrebu</strong>, Fakultet elektrotehnike i računarstva Osnove robotike<br />
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Predavanja<br />
1<br />
a -<br />
o<br />
180 ( ) arctg arctg arctg a −<br />
γ = + ϕ ωcs<br />
= a − = = arctg<br />
a 1<br />
1+<br />
a ⋅<br />
2a<br />
a<br />
• Fazno osiguranje iznosi:<br />
1+ sinγ<br />
a =<br />
cosγ<br />
• Približne vrijednosti γ i σ m u odnosu na razne vrijednosti koeficijenta a:<br />
a<br />
γ [ o ]<br />
σ m [%]<br />
• Približne relacije za γ i σ m (vrijede za a > 1):<br />
γ<br />
γ ≈15 a, odnosno a≈<br />
15<br />
64 −σ<br />
m<br />
σm≈64 −γ ≈64 −15 a, odnosno a≈<br />
15<br />
2<br />
30<br />
34<br />
-2<br />
2<br />
1 a 1<br />
3<br />
45<br />
19<br />
4<br />
60<br />
4<br />
ω<br />
ω<br />
47<br />
48
Change language