Benutzer-Handbuch PROFIBUS-DP - heidenhain - DR. JOHANNES ...

Drehgeberfunktionen, DPV2
Das Steuerwort 2 (Bit 12-15) wird als „Master-Lebenszeichen“
bezeichnet, und das Statuswort 2 (Bit 12-15) als
„Slave-Lebenszeichen“. Diese Signale werden für die Regelung
der Taktsynchronisation benötigt. Die G1_XIST1 and
G1_XIST2 Signale bestehen aus den absoluten Positionswerten
im binären Format. G1_XIST1 ist standardmäßig linksbündig
und G1_XIST2 rechtsbündig; bei verschiedenen Formaten
wird der Verschiebungsfaktor in Parameter P979 dargestellt
(siehe Kapitel 6.2.1). Von den Parametrierungsänderungen
sind sowohl G1_XIST1 als auch G1_XIST2 betroffen, und bei
einem Drehgeberfehler wird die Fehlermeldung in G1_XIST2
angezeigt.
6.1 Isochroner Betrieb
Die isochrone Betriebsart wird verwendet, wenn eine Echtzeitpositionierung
notwendig ist. Das grundlegende Prinzip
ist, dass alle PROFIBUS-Geräte im Netz mittels eines globalen
Regelungs-Broadcast mit dem Master taktsynchronisiert
werden, wodurch für alle Slaves eine simultane Datenabfrage
mit Mikrosekundengenauigkeit ermöglicht wird. Die Synchronisation
wird mittels „Lebenszeichen“-Meldungen überwacht.
Abbildung 13 Grundprinzip des DP-Zyklus in der isochronen
Betriebsart
GC Globales Steuersignal
TDP DP Zykluszeit, 1 ms bis 32 ms (Standard 2 ms),
je nach Anzahl der Slaves auf dem Bus
TI Bei Beginn von TI müssen alle Slaves die Positionsdaten
lesen. Während TI müssen alle
Slaves die Sample-Daten in den jeweiligen
Puffer stellen, damit sie vom Master gelesen
werden können (dieser Vorgang muss vor dem
nächsten GC abgeschlossen sein).
T0 Während T0 liest der Slave die Diagnosedaten
vom Master und führt diese aus.
MSG,Res/GC Kanal für nichtzyklische Daten (Parameterkanal)
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