MASTER THESIS - Fachhochschule Nordwestschweiz

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6.4 Gehäuse Das Gehäuse des Schutzes der Batterie (LION) folgendermassen aus: Abbildung 64 : LION-Gehäuse 1 Mit einem Schraubenzieher kann die Unterspannungsgrenze der Batterie verändert werden. Für die elektronische Schaltung kann eine Spannung von 19V bis 21.3V eingestellt werden. Abbildung 65 : LION-Gehäuse 2 Am Boden des Gehäuses, befindet sich ein Knopf. Mit diesem wird das ganze System der Versorgung eingeschaltet. Automatisierung – Kite Windkraftwerk 49
7 EPOS KONFIGURATION UND VERBESSERUNG 7.1 Einführung Die EPOS-Geräte, die sich auf der KCU finden, sind für die Servoverstärker der Motoren. Die Informationen der Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung von dem Motor werden zu einem Port des Geräts gesendet. Mit einem spezifischen Kabel können die Eigenschaften dieses Geräts verändert und bearbeitet werden. z.B. Kp, Ki und Kd des Positionsreglers, Stromgrenze… Es wurde während der ersten Versuche im Möriken am 3 November 2010 festgestellt, dass einer zu grossen Kraft (Strom: Brushless DC-Maschinen TM=Km I) auf einem Seil je Achse des Motors, ein Fehler an den Servoverstärkern entstand. Dieser Fehler bewirkte den Freilauf der Motoren. Dies bedeutete „Verlust der Steuerung des Kite“. 7.2 Problem In der Programmierung des EPOS gibt eine Kontrollfunktion, die den Abstand zwischen den Sollwert und den realen Werten der Position überwacht: Der Servoverstärker gibt einen Fehler aus, falls der Abstand grösser als zulässig wird. Mit dem nachfolgenden Beispiel wird das Prinzip der Applikation des Kites beschrieben. D δL D = Durchmesser [m] δL = Fehler-Länge [m] Auflösung des Sensors: 2000 Schritte pro Umdrehung Max Following Error: 3000 Durchmesser: 4cm Sollwert Real Wert - + Abstand Abbildung 66 : Following Error Abbildung 67 : Beispiel mit „Following Error“ „Max Following Error“ erreicht, wenn der Abstand zwischen Sollwert und realem Wert eine Länge δL hat: π ⋅ D δ L = ⋅ M ax Follow ing E rror R esoluion −2 π ⋅ 4 ⋅10 δ L = ⋅ 3000 = 18.85 cm 2000 Der Motor läuft frei, wenn die Belastung zu gross und ein Abstand von 18.85cm innerhalb der Bewegungsdauer, der Servoverstärker gemessen wird. 50 25/02/2011
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