MASTER THESIS - Fachhochschule Nordwestschweiz

Abbildung 47 : Schleife für die Kontrolle und für die elektrische Messungen der Motoren
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Abbildung 48 : Schleife für die Bearbeitung der Daten zu schicken ................................. 37
Abbildung 49 : Schleife « Serial to cluster » ......................................................................... 38
Abbildung 50 : Schleife zum Lesen der Messungen des Sensors ....................................... 39
Abbildung 51 : Charakteristik für die Benutzung der Batterie ......................................... 40
Abbildung 52 : Elektronische Schaltung des Batterie-Schutzes ........................................ 41
Abbildung 53 : Komparator .................................................................................................. 41
Abbildung 54 : Schutz gegen Überspannung und Spannungsfluktuation ........................ 42
Abbildung 56 : Widerstand für Hysterese ........................................................................... 43
Abbildung 55 : Hysterese ...................................................................................................... 43
Abbildung 57 : Verschiebung der Schaltpunkte .................................................................. 44
Abbildung 58 : Verschiebung der Schaltpunkte (Zoom) ..................................................... 44
Abbildung 59 : Softswitching ................................................................................................ 45
Abbildung 60 : Kondensatoren gegen Spannungsabfall ..................................................... 45
Abbildung 61 : Vereinfachte Schaltung ............................................................................... 45
Abbildung 62 : Abschaltungszeit taus mit Kondensator von 2µF ........................................ 47
Abbildung 63 : Abschaltungszeit taus mit Kondensator von 3µF ........................................ 48
Abbildung 64 : LION-Gehäuse 1 .......................................................................................... 49
Abbildung 65 : LION-Gehäuse 2 .......................................................................................... 49
Abbildung 66 : Following Error ............................................................................................ 50
Abbildung 67 : Beispiel mit „Following Error“ .................................................................... 50
Abbildung 68 : Veränderung des Werts „Max Following Error“ im EPOS-Pogramm ...... 51
Abbildung 69 : Kommunikationssystem seit dem 31 Januar 2011 .................................... 52
Abbildung 70 : Speicherung der Daten ................................................................................ 57
Abbildung 71 : Block der Ablesung des Joysticks ............................................................... 58
Abbildung 72 : Bearbeitung der Daten des Joysticks ......................................................... 58
Abbildung 73 : Darstellung der Barren der Kontrolle ........................................................ 59
Abbildung 74 : Schrift der Daten „Write Data 9 bytes“ ...................................................... 59
Abbildung 75 : Ablesung und Bearbeitung der Daten „Serial to cluster 9 bytes“............. 59
Abbildung 76 : Spannung der Batterie ................................................................................ 60
Abbildung 77 : Erschaffung einer Textdatei........................................................................ 60
Abbildung 78 : Speicherung der Daten ................................................................................ 61
Abbildung 79 : Letzte Verbesserung des Programms ......................................................... 62
Abbildung 80 : Schaltspannung ........................................................................................... 63
Abbildung 81 : Simulation für die Schaltspannung ............................................................ 64
Abbildung 82 : Simulation für die Schaltspannung (Zoom) ............................................... 64
56 25/02/2011