UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA FACULTAD ... - Profe Saul

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106ÁnguloTabla 5.4Figura 5.13 Cuadro de Diálogo Controlador5.1.3.3.SimuladorAl seleccionar la opción Simulador, se despliega el cuadro de diálogo que semuestra en la figura 5.14. En ese cuadro de diálogo el usuario podrá visualizarel comportamiento de las principales variables que describen la planta(Ángulo, Velocidad Angular, Posición, Velocidad Lineal y Fuerza deControl), bajo diferentes condiciones iniciales, y seleccionando los siguientesparámetros de simulación :1. Intervalo de Iteración : Corresponde a el periodo de muestreo empleadopara convertir el sistema continuo en uno discreto, para simularlo mediantemétodos iterativos.1. Intervalo de Aplicación de la Fuerza : La Fuerza de control se puede aplicaren forma discontinua ; este parámetro corresponde al periodo de aplicaciónde dicha fuerza, y debe ser un múltiplo del Intervalo de Iteración (Si no esun múltiplo, el programa lo aproxima al múltiplo más cercano).1. Tiempo de Simulación : Máximo tiempo que se quiere simular.Las escalas de las gráficas son las siguientes :
107Ángulo : [-a,a], donde a es Escala Ángulo seleccionada en el Cuadro deDiálogo ControladorVelocidad Angular: [-a,a], donde a es Escala Velocidad seleccionada en elCuadro de Diálogo ControladorPosición : [-a,a], donde a es 60 mVelocidad Lineal : [-a,a], donde a es 30 (m/s)Fuerza: [-a,a], donde a es Escala Fuerza seleccionada en el Cuadro de DiálogoControladorFigura 5.14 Cuadro de Diálogo Simulador5.1.3.4.Código Fuente de PENDULO.EXELa extensión del código fuente empleado para compilar el programaPENDULO.EXE no permitió que fuera incluido en un único archivo. Losarchivos con código fuente empleados fueron los siguientes :pendulo.cpp : Contiene el cuerpo principal del programapendulo.rc : Contiene el archivo de recursos
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