UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA FACULTAD ... - Profe Saul

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110Figura 5.15 Comportamiento de la Planta con distintos controladoresLos Controladores que evalúan únicamente el ángulo no pueden estabilizar elPéndulo, lo cual es un resultado conocido 27 . Por otra parte, El mejorcomportamiento corresponde al Controlador 4 28 , que evalúa el ángulo y lavelocidad angular, con un conjunto completo de reglas. Por esta razón,presentamos ahora algunos de los resultados obtenidos con este controlador :5.1.4.1.Variación de la Escala de FuerzaEl controlador 4 con los parámetros definidos en la Tabla 5.5, logra estabilizarel péndulo si las condiciones iniciales son27 Ver Oppenheim & Willsky, “Signals and Systems”, Prentice Hall, 1983, pag738-74028 El Controlador 3 (de Yamakawa) funciona muy bien con una escala defuerza de 100N
111Ángulo : menor que 0.65 rad (º´)Velocidad Angular : 0 rad/sSin embargo, este comportamiento puede modificarse si se altera la Escala deFuerza. La tabla 5.6 presenta cuál es el máximo valor de la Condición Inicialdel Ángulo para que el controlador logre estabilizar el Péndulo, ante distintosvalores de la Escala de Fuerza, suponiendo que la condición inicial develocidad es cero.Escala de Fuerza (N)Ángulo máximo(rad))5 0.35 (20º3´)10 0.65 (37º15´)20 0.99 (56º43´)100 1.44 (82º30´)500 1.54 (88º14´)Tabla 5.65.1.4.2.Variación del Intervalo de Aplicación de laFuerzaEn general, puede afirmarse que incrementar el Intervalo de aplicación de lafuerza equivale a disminuir la acción del controlador, y Por tanto, el tiempode asentamiento del sistema se ve afectado. La tabla 5.7 muestra el efecto decambiar el Intervalo de Aplicación de la Fuerza sobre el tiempo deasentamiento, para el controlador 4 definido con los parámetros de la tabla5.5, y condiciones iniciales :Ángulo : 0.05 rad (2º 52´)Velocidad Angular : 0 rad/sIntervalo de Aplicación dela Fuerza (s)Tiempo de Asentamiento (s)1 2.55 510 No estabiliza el sistemaTabla 5.75.1.5. ConclusionesLas simulaciones efectuadas no pretenden ser una exploración exhaustiva delos posibles controladores que pueden emplearse para estabilizar el Péndulo
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