UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA FACULTAD ... - Profe Saul

112Invertido. Ni siquiera pretenden ser un estudio riguroso sobre elcomportamiento de los pocos controladores diseñados. El único objetivo deeste ejemplo es el de ilustrar la utilización de UNFUZZY para el diseño eimplementación en software de controladores difusos.En este sentido, e independientemente de los análisis que puedan hacersesobre el péndulo y los controladores, puede concluirse que :1. El código C++ generado por UNFUZZY para los cuatro controladores fuesuficiente para poder implementarlos en software.1. La extensión del código generado por UNFUZZY, más el código escritopara simular el péndulo, obligó a fraccionar el código total en variosarchivos, lo cual es una práctica común en el desarrollo de software.5.2. Identificación de plantasOtra de las aplicaciones comunes de los Sistemas de Lógica Difusa es laidentificación de plantas, es decir, la determinación de un modelo matemáticoque reproduzca lo más exactamente posible el comportamiento de una ciertaplanta, de la cual se conocen sus respuestas ante estímulos conocidos.5.2.1. Planteamiento del problemaComo planta desconocida seleccionamos dos sistemas de orden cero, cuyasrespuestas y 1 , y 2 ante una entrada u están dadas por 29y1( u) = 0. 7 . 6sen( a π u) + . 3sen( bπ u) + . 1sen( cπu)[ π π π ]y2 ( u) = 0. 7 0. 6sen( a u) + 0. 3Signo( b u) + 01 . sen( c u)⎧1;α > 0Signo( α)= ⎨ −1;α ≤ 0[1][2]Y la entrada conocida u varía con el tiempo discreto k de la siguiente forma :u( k) = sen( dπ k)[3]29 En las ecuaciones [1], [2] y [3] los parámetros a,b,c,d son seleccionables.