UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA FACULTAD ... - Profe Saul

925. UNFUZZY - EJEMPLOS DE APLICACIONCon el fin de ilustrar posibles aplicaciones de UNFUZZY, se han desarrolladolos siguientes ejemplos: Control de Péndulo Invertido, Identificación dePlantas y Predicción de Series de Tiempo.En ninguno de los ejemplos se ha pretendido hacer una exploración exhaustivade los posibles Sistemas de Lógica Difusa, ni tampoco comparar los resultadosque se obtendrían con otras estrategias. El único interés consiste en mostrar elmodo de empleo de UNFUZZY en estos casos particulares.5.1. Controlador difuso para el péndulo invertidoUna de las aplicaciones en las que los Sistemas de Lógica Difusa han sido máspromocionados, es en el diseño de Controladores. Por esta razón, el primerejemplo de aplicación de UNFUZZY, que presentamos a continuación, es eldiseño de un controlador para regular un sistema inestable, que ha sido objetode numerosos estudios 19 , el péndulo invertido.5.1.1. Planteamiento del problemaEl péndulo Invertido es un sistema como el que se muestra en la figura 5.1. Setrata de un brazo rígido que puede girar libremente alrededor del punto o, queestá montado sobre un móvil que puede desplazarse en el sentido horizontal.La única acción de control que puede efectuarse sobre el sistema es laaplicación de una fuerza U sobre el móvil, en dirección horizontal. Se buscaque el brazo se estabilice en la posición vertical, para distintas condicionesiniciales.19 Ver. Yamakawa, T. “Stabilization of an Inverted Pendulum by a High SpeedFuzzy Logic Controller Hardware System”, Fuzzy Sets and Systems, 32(1989)161-180. Driankov et. Al “An Introduction to Fuzzy Control”, SpringerVerlag, pp 138-140. Así como el trabajo de Cordon O. et. al, disponible enInternet http://www.decsai.ugr.es