un quinquenio de compromiso

torizada o plataforma robótica”,explica el responsable del proyecto.Para explicarlo de un modomás concreto, los investigadoresde la UMA pretenden desarrollaruna arquitectura perceptiva quedotaría al robot o cabeza robóticaen que se instalara, de una granautonomía y capacidad de interacción.Se usaría un único sistemasensorial, que consistiríaen un par de cámaras estéreo paralelaspreviamente calibradas.Esta arquitectura se descomponeen cuatro módulos perceptivosde bajo y medio nivel, que debenbajo o medio nivel nos referimosa su capacidad para procesar lainformación”, explica el profesorBandera, que detalla: “Si lainformación que capturan lascámaras son dos imágenes, bajonivel implica que hacemos unproceso sobre ellas directamentepara conseguir algún fin, comodetectar caras, extraer la siluetade la persona, detectar objetosque destacan del fondo -posiblesmarcas visuales- etc.” Y sobreesta información ya procesadase construirían los módulos demedio nivel: “Reconocer gestosAbajo,laboratorio delgrupo dirigidopor AntonioJesús Bandera./A.I.Como explica el profesor Bandera,el desarrollo del sistemaperceptivo de visión artificial “sebasa en crear una serie de módulossoftware que aportan funcionalidadesmuy concretas”. Porel momento, los investigadoreshan desarrollado ya un sistemade atención, que permite seleccionarde la escena aquellos elementosque destacan, bien por sucolor o contraste con respecto alos colores de las regiones que losrodean, o por su relevancia paraque se realicen ciertas tareas. “Elsistema se basa, en cierta medidasiempre, en cómo funcionanuestro propio sistema perceptivovisual, incluyendo elementoscomo la inhibición de retorno (nofijar la atención inmediatamentesobre el mismo objeto) o la combinaciónde distintas característicasvisuales”.proporcionar la información necesariapara: permitir la autolocalizaciónlocal del robot; evitarobstáculos; construir el mapa delentorno usando marcas naturalesy proporcionar la capacidadde localización y global; detectarla presencia de un usuario y reconocerlo,interpretando posiblescomandos que éste pueda darlepor reconocimiento de gestos manuales.Los científicos están trabajandoen la evitación de obstáculos,ya que los otros tres puntosestán logrados. Por otra parte,“cuando hablamos de módulos deo expresiones faciales, crear unmapa de la habitación con la posiciónde objetos significativos,como por ejemplo un póster o extintoren la pared, etc.”, indica elresponsable del proyecto.Se han logradofuncionalidades quepermiten detectar lapresencia de una personaDetectar presenciasTambién se han logrado funcionalidadesque permiten detectarla presencia de una persona,extraer su silueta y reconocergestos dinámicos que se realicencon ambas manos (por ejemplo,decir hola o adiós). Estas funcionesse han utilizado en la tesisdoctoral de un miembro del equipo,Juan Pedro Bandera, para desarrollarun sistema de aprendizajepor imitación para un robottipo humanoide.Otro aspecto ya logrado es laobtención de funcionalidades quepermiten detectar la presencia deobjetos llamativos (por su coloro contraste con el fondo), que seusan como marcas visuales en unsistema de navegación para unrobot móvil. En la tesis de otrocomponente del grupo, RicardoVázquez Martín, se ha estudiadocómo usar esta información paracrear mapas del entorno queexplora, y donde desarrollará suactividad el robot. También seha analizado cómo dividir dichomapa en ‘habitaciones’ o zonas.“En este sentido, el sistema im-Pasa a la página 22NÚMERO 22 • 21