Manuel de dépannage

3 SymptômesActions recommandéesAffectez la variable PERS à la liste des tâches.41560, Aucun lancement de mouvementDescriptionTâche :argImpossible de lancer le mouvement.Référence programmeargCauses probables1. Un arrêt d'urgence a été effectué.2. Une autre erreur s'est produite dans le système.Actions recommandées1. Réinitialisez l'arrêt d'urgence, le cas échéant.2. Consultez les anciens messages d'erreur pour connaître la cause decet arrêt.41561, Aucun texte dans la clé de fonctionDescriptionTâche :argLes clés de fonction de l'instruction TPReadFK ne comportent pas detexte.Référence programmeargConséquencesLorsque cette instruction sera exécutée, vous ne pourrez appuyer suraucun bouton. Si aucun bouton n'est disponible, le programmes'exécute en permanence, sauf si l'argument \MaxTime ou \DIBreak estutilisé.Actions recommandéesAjoutez un texte dans l'une des clés de fonction TPFK1 à TPFK5.41562, Risque de mouvement circulaireincorrectDescriptionTâche :argUn risque de mouvement circulaire incorrect existe pour l'une desraisons suivantes :1) Une erreur de processus asynchrone s'est produite dans ungestionnaire d'erreurs.2) Combinaison PP (instruction circulaire)/opération MODPOSeffectuée pour toute instruction de déplacement précédente.Référence programmeargConséquencesLe programme n'a peut-être pas été démarré à partir de la positionactuelle, car le robot est susceptible d'exécuter un mouvementinattendu.Causes probablesPlusieurs cas :1) Un gestionnaire d'erreurs est peut-être manquant dans le programmeRAPID ou le gestionnaire d'erreurs ne traite pas cette erreur.2) Une opération MODPOS a probablement été effectuée lorsque lemode d'étape ou d'étape de déplacement n'était pas exécuté.Actions recommandéesPlusieurs cas :1) Modifiez le programme.2) Déplacez le pointeur de programme pour pouvoir démarrer ceprogramme.41563, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'unité mécanique argspécifiée dans l'objet pour l'instruction dedéplacement est identique à celle que le robot utilise (arg)pour cette tâche de programme.argConséquencesLe robot proprement dit ne peut pas déplacer l'objet.Actions recommandéesModifiez les données objet utilisées.41564, Exécution de tâche de mouvement nonautoriséeDescriptionTâche :argLes instructions StopMove ou StartMove dotées du paramètre d'option\AllMotionTasks ne peuvent pas s'exécuter à partir d'une tâche deprogramme de mouvement.Référence programme :argCauses probablesSeuls l'arrêt et le redémarrage de tous les mouvements du système sontautorisés à partir d'unetâche de programme de surveillance exécutée en tant que tâche deprogramme de lecture (ou en arrière-plan).Actions recommandéesSupprimez l'instruction.50021, Erreur de position de l'articulationDescriptionLa position réelle de l'articulation argest trop éloignée de la positiondemandée.Actions recommandéesVérifiez les paramètres de recentrage, les forces externes ou lematériel.50022, Tension de liaison CC trop faible2263HAC020738-004 Révision: -