Manuel de dépannage

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2 Informations de référence2.3.2. Arrêts de sécuritéType d'arrêtArrêt de sécurité en mode automatique(AS)Arrêt de sécurité en mode général (GS)Arrêt de sécurité en mode supérieur(SS)La référenceUtilisé en mode automatique, au cours d'uneexécution de programme normale.Utilisé dans tous les modes de fonctionnement.Utilisé dans tous les modes de fonctionnement.Arrêt de sécurité en mode automatiqueLa connexion AS est contournée lorsque le sélecteur du mode de fonctionnement estpositionné sur MANUEL ou sur MANUEL PLEINE VITESSE.Arrêt de sécurité en mode généralLorsque la connexion est ouverte, le robot passe en mode MOTEURS À L'ARRÊT.Pour réinitialiser le mode MOTEURS EN MARCHE, vous devez interverrouiller le dispositifà l'origine de l'arrêt de sécurité, conformément aux règlements de sécurité applicables. Laréinitialisation ne s'effectue généralement pas sur le dispositif.Arrêt de sécurité en mode supérieurLorsque la connexion est ouverte, le robot passe en mode MOTEURS À L'ARRÊT.Pour réinitialiser le mode MOTEURS EN MARCHE, vous devez interverrouiller le dispositifà l'origine de l'arrêt de sécurité, conformément aux règlements de sécurité applicables. Laréinitialisation ne s'effectue généralement pas sur le dispositif.CatégoriesSelon la norme de sécurité ISO/DIS 11161 " Systèmes automatisés industriels - sécurité dessystèmes de fabrication intégrés - Exigences de base ", il existe deux catégories d'arrêt desécurité, la catégorie 0 et la catégorie 1.Définitions :• Catégorie 0 : Utilisez cette catégorie pour couper immédiatementl'alimentation dumoteur lorsqu'un rideau de lumière servant à protéger l'accès à la cellule de travail estfranchi, par exemple. Le mouvement du manipulateur peut être arrêté à l'extérieur duchemin programmé ; des routines de redémarrage spéciales sont alors nécessaires.• Catégorie 1 : Utilisez cette catégorie si l'alimentation du moteur ne doit pasêtreimmédiatement coupée, lorsque des portes servant à protéger l'accès à la cellule detravail sont utilisées, par exemple. Le mouvement du manipulateur est arrêté surlatrajectoire programmée, ce qui facilite le redémarrage.Effectuez une analyse de sécurité pour chaque danger potentiel et déterminez la catégorie àutiliser.Par défaut, les arrêts de sécurité appartiennent à la catégorie 0. Pour changer de catégorie,définissez le paramètre correspondant.243HAC020738-004 Révision: -
2 Informations de référence2.3.3. Signaux RUN (chaîne d'exécution), EN1 (Enable 1) et EN2 (Enable 2)Le circuitCette illustration représente le principe de la chaîne d'arrêt de sécurité.en0300000523*) Les chaînes sont contournées à la livraison, c'est-à-dire qu'aucun élément n'y estconnecté, à l'exception d'un cavalier. Un nombre illimité d'interrupteurs peut êtreconnecté en série.Le schéma de câblage du système de commande contient des informations détaillées sur lemode de connexion des boutons d'arrêt de sécurité.2.3.3. Signaux RUN (chaîne d'exécution), EN1 (Enable 1) et EN2 (Enable 2)GénéralitésRUNLes signaux EN1 et EN2 permettent au système de commande de s'auto-contrôler avant sondémarrage, à savoir sa mise sous tension. Si un ordinateur détecte une erreur, il affecte un dessignaux EN1 ou EN2.Le signal d'exécution (RUN) constitue l'ordre de démarrage du système.La figure de la section Circuit de baseillustre l'interaction entre les circuits RUN, EN1 et EN2et le circuit MOTEURS EN MARCHE/MOTEURS À L'ARRÊT.Le schéma de câblage du système de commande contient des informations détaillées sur lessignaux.Le signal d'exécution (RUN) est émis par la carte du panneau dès que l'une de ces opérationsa lieu :• Le bouton d'exécution est activé sur le FlexPendant, le module d'entraînement oun'importe quel panneau de commande externe.• Une commande d'exécution est exécutée dans le programme.Dès l'émission du signal, le circuit se ferme, permettant ainsi l'activation des contacteurs demise en marche des moteurs.3HAC020738-004 Révision: -25
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