Manuel de dépannage

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2 Informations de référence2.3.8. Communication, module de commande et module d'entraînementModule decommande (controlmodule)Moduled'entraînement(drive module) (X)RCCCarte du panneau(panel board)Ordinateur principal(main computer)Carte EtherNet(ethernet board)DeviceNetProfiBusInterBusCarte informatiquedes axes(axiscomputer board) (X)Carte d'interfacedes contacteurs(contactor interfaceboard)Unitéd'entraînement(drive unit)RésolveurBus PCICarte de mesuresérie (serialmeasurementboard) (SMB)Module de commande intégral, composé essentiellementd'électronique de commande et de sécurité.Module d'entraînement intégral, composé essentiellement del'électronique d'entraînement. Sur les systèmes exécutant l'optionMultiMove, vous pouvez brancher quatre modules d'entraînement aumaximum à un module de commande unique qui les contrôle tous.Chaque module d'entraînement supplémentaire doit contenir tout lematériel d'entraînement.Carte de communication avec le robot : Interface de communicationentre différentes unités, représentée dans l'illustration ci-dessous etdans le schéma de câblage.Communique via un protocole RS485 standard avec l'ordinateurprincipal (MC) et fait office d'interface entre l'ordinateur principal et lescommandes du panneau du module de commande. L'utilisateur peutégalement brancher un équipement de sécurité à un certain nombred'entrées et de sorties (conformément aux indications de la sectionSignaux d'E/S de sécurité à la page 60).L'ordinateur principal exécute le logiciel d'application RobotWare.OPTION : Interface de communication entre l'ordinateur principal ettout ordinateur d'axe supplémentaire lorsque l'option MultiMove estexécutée.OPTION : Bus permettant de communiquer avec l'équipement externe.Protocole DeviceNet standard.OPTION : Bus permettant de communiquer avec l'équipement externe.Protocole ProfiBus standard.OPTION : Bus permettant de communiquer avec l'équipement externe.Protocole InterBus standard.L'ordinateur des axes contrôle les unités d'entraînement. Il reçoitégalement de la part des résolveurs du robot les commentaires sur laposition via la carte de mesure série (SMB).Contrôle un certain nombre de fonctions liées à la sécurité du systèmed'entraînement (signaux d'exécution, de vitesse et d'activation). Ellecommunique également avec l'ordinateur des axes par l'intermédiaired'une interface RS485.Alimente les moteurs d'entraînement avec le courant d'attaque parmodulation.Un résolveur situé sur chaque arbre du moteur d'entraînement envoiedes informations de position à la carte de mesure série.Bus situé sur la carte informatique principale même. Toutes les autrescartes du module de commande (à l'exception de la carte du panneau)sont fixées dans des emplacements PCI sur la carte informatiqueprincipale.La carte de mesure série rassemble les données du résolveur de tousles axes du robot et les envoie à l'ordinateur principal.343HAC020738-004 Révision: -
2 Informations de référence2.3.9. Mise à jour du micrologiciel et du FlexPendant2.3.9. Mise à jour du micrologiciel et du FlexPendantPrésentation de la mise à jourAprès le remplacement d'unités matérielles (par exemple, l'ordinateur des axes, les bus, etc.)ou l'installation de versions plus récentes de RobotWare, le système tente automatiquementde mettre l'unité à jour afin de maintenir la compatibilité matériel/logiciel.La mise à jour consiste à charger le micrologiciel (logiciel propre au matériel) approprié surune unité spécifique l'exécutant pendant le fonctionnement.Si RobotWare est mis à niveau sur le système de commande, le FlexPendant est mis à jour enfonction de la nouvelle version lorsqu'il est connecté.Notez qu'effectuer de tels remplacements/de telles mises à jour peut nécessiter l'exécution deversions de micrologiciel non disponibles. Pour éviter de mettre la fonction du système endanger, ABB vous recommande d'utiliser les mêmes versions qu'auparavant, sauf si celles-cine sont pas disponibles.Mise à jourVous ne devez pas perturber le processus de mise à jour automatique, décrit ci-après, enarrêtant le système de commande en cours d'exécution :Étape Événement1. Lorsque le système est redémarré, il vérifie lesversions du micrologiciel utilisé. Ces versions sontcomparées aux versions matérielles utilisées.2. Si les versions matérielles ne correspondent pasaux versions du micrologiciel, le systèmeredémarre automatiquement tout en passant surun mode de mise à jourspécifique.3. Une version de micrologiciel appropriée a-t-elleété trouvée ?Si OUI, la mise à jour se poursuit.SINON, le système s'arrête. Procédez commel'indique la section Échec de la mise à jour dumicrologicieldu Manuel de dépannage - IRC5.4. Une fois la mise à jour correcte effectuée, lesystème redémarre.5. Le système vérifie à nouveau que les versionsmatérielles correspondent aux versions dumicrologiciel.6. D'autres absences de correspondance ont-ellesété trouvées ?Si OUI, le processus se répète jusqu'à ce quetoutes les versions correspondent.SINON, le processus est terminé.InfoAu cours du mode de mise àjour, le système tente detélécharger le micrologicielapproprié dans le matérieltandis qu'un message apparaîtbrièvement sur le FlexPendant.Dans tous les cas, un messageapparaît brièvement sur leFlexPendant ; il est stocké dansle journal des événements.La mise à jour effective peutdurer quelques secondes, voirequelques minutes, selon lematériel à mettre à jour.3HAC020738-004 Révision: -35
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