Manuel de dépannage

3 SymptômesDescriptionL'un des problèmes suivants s'est produit :- Erreur de pilotage manuel.- La vitesse est élevée.- Le robot est trop proche de la singularité.Actions recommandées- Effectuez un pilotage manuel avec mouvement incrémentiel.-Réduisez la vitesse programmée.50142, Configuration du manipulateurDescriptionÉchec de la configuration du manipulateur.argargActions recommandéesVérifiez les valeurs de paramètre sous Paramètres système :Manipulateur. Si les paramètres internes/externes ne correspondentpas (par exemple, mauvais fichier MOC.cfg chargé), démarrez lesystème à froid en utilisant les paramètres appropriés.50143, Configuration des axes du robotDescriptionLa configuration réelle est différente de la configuration demandée et/ou le mouvement d'un axe du robot est supérieur à 90 degrés. Robotarg, axe arg.Actions recommandéesUtilisez SingArea_Wrist ou ConfL_Off, modifiez la position ouinsérez un point intermédiaire.50144, Repère de déphasage imprécisDescriptionL'étalonnage du repère de déphasage est imprécis pour le robot arg.Causes possibles :- Le TCP est incorrect.- Les points de référence sont imprécis.- Les points de référence ne sont pas correctement espacés.Actions recommandéesSi l'erreur estimée est inacceptable :- Vérifiez que le TCP approprié est utilisé.- Utilisez plus de 3 points de référence.- Soyez vigilant lorsque vous positionnez le robot sur les points deréférence.50145, Limite cinématiqueDescriptionLimite cinématique du robot arg. Aucune solution n'a été trouvée.- Segment long.- Position proche d'une singularité.- Articulation 1, 2 ou 3 hors limites.- Position inaccessible.Actions recommandées- Insérez un point intermédiaire pour réduire la longueur du segment.- Utilisez MoveAbsJ.- Vérifiez le rayon d'action.50146, Limite de repriseDescriptionLa trajectoire de raccordement a été exécutée en tant que point d'arrêt.La reprise après une panne électrique est impossible près du pointd'arrêt.Actions recommandéesUtilisez le point fin de l'instruction Move avant les instructionsRestoPath, ActUnit, Wait ou Stop pour permettre ce type de reprise.50147, Échec de la reprise après une panneélectriqueDescriptionLa recréation de la trajectoire a échoué.Actions recommandéesDéplacez le pointeur de programme et créez un mouvement.50153, Commande non autoriséeDescriptionL'instruction ou la commande fournie n'est pas autorisée car leprogramme de robot est exécuté en mode attente. ( argargarg)Actions recommandéesModifiez le programme ou arrêtez-en l'exécution avant d'émettre lacommande.50154, Commande non autoriséeDescriptionL'interpolation en mode SingArea\Wrist n'est pas prise en charge pourle robot arg.Actions recommandéesRemplacez l'instruction SINGAREA\WRIST par SINGAREA\OFF.50155, Échec de la reprise après une panneélectriqueDescriptionImpossible de relancer l'instruction Move avant l'instructionRestoPath, ActUnit, Wait ou Stop.Actions recommandéesSupprimez la limite MOTION WARNING 50146 Restart en changeantl'instruction Move en point fin. Déplacez le pointeur de programme etcréez un mouvement.2323HAC020738-004 Révision: -