Manuel de dépannage

3 SymptômesDescriptionLa position de l'articulation argaprès une mise à l'arrêt/panneélectrique est trop éloignée de celle qu'elle occupait avant.Actions recommandéesMettez de nouveau à jour le compte-tours.50058, Erreur du système de coordonnéesd'outilDescriptionLa direction z du système de coordonnées d'outil est quasimentparallèle à la direction de la trajectoire.Actions recommandéesModifiez le système de coordonnées d'outil pour obtenir au moins unécart de 3 degrés entre la direction z et la direction de la trajectoire.50060, Outil incorrectDescriptionLa définition de l'outil fixe n'est pas valide.Actions recommandéesVérifiez cet outil et les données d'objet.50063, Cercle imprécisDescriptionLes points sont mal placés pour le robot arg(raison arg) :1 Le point de fin est trop proche du début.2 Le point du cercle est trop proche du début.3 Le point du cercle est trop proche de la fin.4 La réorientation est imprécise.Actions recommandéesVérifiez les points sur le cercle.50065, Erreur de cinématiqueDescriptionLa destination du mouvement est inaccessible pour le robot ou est tropproche d'une singularité. Robot arg.Actions recommandéesModifiez la position de destination.50066, Robot non actifDescriptionTentative de coordination du mouvement ou de calcul du robotargdésactivé.Actions recommandéesActivez le robot en utilisant la touche Mouvement Unité, puis lafenêtre de pilotage manuel ou le programme. Vérifiez l'objet et leprogramme.50067, Unité non activeDescriptionTentative de coordination du mouvement ou de calcul de la position del'unité argdésactivée.Actions recommandéesActivez l'unité en utilisant la touche Mouvement Unité, puis la fenêtrede pilotage manuel ou le programme. Vérifiez l'objet et le programme.50076, Orientation incorrecteDescriptionL'orientation n'a pas été correctement définie.Actions recommandéesNormalisez les éléments de quaternion de manière précise.50078, Nombre excessif de positions prochesDescriptionNombre excessif de positions proches consécutives.Actions recommandéesÉloignez ces positions les unes des autres.50079, Impossible d'utiliser l'oscillation depoignetDescriptionOscillation de poignet impossible.Actions recommandéesUtilisez une amplitude d'oscillation inférieure ou un TCP plus grand.50080, Position non compatibleDescriptionLa position souhaitée est inaccessible avec la configuration de robotfournie. Robot arg.Actions recommandéesModifiez la position du robot dans le programme.50082, Limite de décélérationDescriptionLe calcul de la durée de décélération de l'articulation est supérieur auxlimites internes du mouvement.Vous ne pouvez pas continuer si vous ne corrigez pas cette erreur.Actions recommandéesAugmentez la résolution de la trajectoire (paramètre système ouPathResol pour les mouvements importants).Réduisez la vitesse, utilisez des points fins, augmentez la valeurAccSet et le temps de mise en file d'attente, évitez la singularité(SingArea\Wrist) ou augmentez la résolution dynamique.3HAC020738-004 Révision: -229