KR QUANTEC K ultra - KUKA Robotics
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4 Technische Daten<br />
4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten<br />
4.7.1 Allgemeine Hinweise<br />
Angaben zu den Daten:<br />
• Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignals<br />
bis zum völligen Stillstand zurücklegt.<br />
• Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zum<br />
völligen Stillstand des Roboters verstreicht.<br />
• Die Daten sind für die Grundachsen A1, A2 und A3 dargestellt. Die Grundachsen<br />
sind die Achsen mit der größten Auslenkung.<br />
• Überlagerte Achsbewegungen können zu verlängerten Anhaltewegen<br />
führen.<br />
• Nachlaufwege und Nachlaufzeiten gemäß DIN EN ISO 10218-1, Anhang<br />
B.<br />
• Stopp-Kategorien:<br />
• Stopp-Kategorie 0 » STOP 0<br />
• Stopp-Kategorie 1 » STOP 1<br />
gemäß IEC 60204-1<br />
• Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulation<br />
ermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungen<br />
gemäß der DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Anhaltewege und Anhaltezeiten<br />
können wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Bremsmoment<br />
abweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf die<br />
Anhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ort<br />
beim Robotereinsatz zu ermitteln.<br />
• Messverfahren<br />
Die Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemessen.<br />
• Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0<br />
kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daher<br />
empfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen.<br />
4.7.2 Verwendete Begriffe<br />
Begriff<br />
m<br />
Phi<br />
POV<br />
Beschreibung<br />
Masse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm.<br />
Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wert<br />
kann über das KCP in die Steuerung eingegeben und<br />
abgelesen werden.<br />
Programmoverride (%) = Verfahrgeschwindigkeit des<br />
Roboters. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerung<br />
eingegeben und abgelesen werden.<br />
Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb. 4-20 ) zwischen Achse 1<br />
und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Parallelogramm-Robotern<br />
der Abstand zwischen Achse 1 und<br />
dem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschfläche.<br />
KCP<br />
Das Programmierhandgerät KCP hat alle Bedien- und<br />
Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung<br />
des Robotersystems benötigt werden.<br />
Stand: 21.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>QUANTEC</strong> K <strong>ultra</strong> V6 de (PDF)<br />
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