Motion Control

Описание системы – конструктивное исполнение
Управляющие модули SINAMICS S120
13
■ Проектирование
Базовые свойства регулирования SINAMICS S
• книжный формат, частота модуляции 4 кГц, управление по моменту
Сервоуправление Векторное управление Указания
Синхронный
двигатель
1FK7 с R14DQ 1) 1FT7 Использование синхронных
двигателей 1FK7/1FT7 для векторного
управления не предусмотрено.
Такт регулятора 125 мкс 125 мкс
Время отклика
(без задержки)
Маркёрная
угловая частота
-3 дБ
Пульсация
момента
0,7 мс 0,5 мс При рабочем диапазоне скоростей от
50 об/мин для резольвера.
650 Гц 900 Гц Здесь динамика определяется прежде
всего системой датчика.
3% от M 0 0,6 % от M 0 При рабочем диапазоне скоростей от
20 об/мин до ном. скорости.
У абсолютных датчиков 1об/мин
возможна пульсация < 1 %.
Невозможно с резольвером.
Точность момента 1,5 % от M 0 1,5 % от M 0 Среднее измеренное значение за 3 с.
С идентификацией двигателя и
компенсацией трения.
В рабочем диапазоне крутящего
момента до M 0 .
Рабочий диапазон скоростей 1:10 до
ном. скорости.
Внимание: внешние воздействия, к
примеру, температура двигателя,
могут вызывать дополнительную
долговременную неточность
(постояноство) приблизительно в
2,5 %.
В области ослабления поля около
1 % неточности.
Асинхронный
двигатель
1PH7/1PH8
без датчика
1PH7/1PH8
с инкрементальным
датчиком
1024 имп/об
1PH7/1PH8
без датчика
Такт регулятора 125 мкс 125 мкс 250 мкс 250 мкс
Общее время
отклика
(без задержки)
Маркёрная
угловая частота
-3 дБ
Пульсация
момента
1PH7/1PH8
с инкрементальным
датчиком
1024 имп/об
– 0,8 мс 2мс 1,2 мс В режиме без датчика в рабочем
диапазоне скорости 1:10, с датчиком
от 50 об/мин до ном. скорости.
– 600 Гц 250 Гц 400 Гц В режиме без датчика в рабочем
диапазоне скорости 1:10.
Динамике содействует обратная связь
датчика.
– 1,5 % от M N 2% от M N 2% от M N В режиме без датчика в рабочем
диапазоне скорости 1:20, с датчиком
от 20 об/мин до ном. скорости.
Точность момента – 3,5 % от M N 2% от M N 1,5 % от M N Среднее измеренное значение за 3 с.
С идентификацией двигателя и
компенсацией трения; температурные
воздействия через KTY84 и массовую
модель компенсированы.
В рабочем диапазоне крутящего
момента до M N .
В области ослабления поля
дополнительнооколо %
неточности.
Servo: рабочий диапазон скоростей
1:10 относительно ном. скорости.
Vector: рабочий диапазон скоростей
1:50 относительно ном. скорости.
1) R14DQ: резольвер 14 бит (разрешение 16384, внутр. 2-пол.).
13/6 Siemens PM 21 · 2011