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Dos celdas unitarias del sistema NH 3 /nanocable (5,5) Dos celdas unitarias del sistema NH 3 /nanocable (8,0) Empleamos el código SIESTA que se basa en cálculos de Primeros Principios (DFT- GGA), mediante el uso de pseudopotenciales y el método LCAO. En el análisis de las propiedades electrónicas de los sistemas NH 3 /nanocable, encontramos que la densidad de estados están presentando una transición en el carácter electrónico de la cadena interior y que es provocado por la adsorción de la molécula NH 3 . Esta investigación fue apoyada por la SEP dentro del proyecto: PROMEP/103.5/07/2595 72
XI SEMINARIO DE INVESTIGACIÓN 27 y 28 de Noviembre de 2008 Mérida, Yucatán, México. DISEÑO DE UN CONTROLADOR HÍBRIDO PARA ROBOTS INDUSTRIALES Braulio Cruz-Jiménez 1 , Luis Ricalde 1 , y Lizbeth Ayala 1 1 Facultad de Ingeniería, Universidad Autónoma de Yucatán, México. bcruz@uady.mx RESUMEN El comportamiento dinámico de muchos sistemas puede cambiar por las discontinuidades que se presentan en el sistema. Estos cambios se pueden deber a eventos discretos generados por actuadores discretos, sensores o incluso por procesos inherentes discontinuos. En general, sistemas en donde existe una interacción entre componentes discretos y continuos son conocidos como sistemas híbridos. Muchos modelos se han propuesto para el estudio de los sistemas híbridos considerando la evolución continua del sistema afectada por los eventos discretos. En las industrias existen procesos que pueden ser del tipo continuo, del tipo discreto y los que combinan dinámicas continuas y discretas. Estos últimos se conocen como sistemas dinámicos híbridos. Resulta importante contar con una herramienta que ayude a la modelación de dichos sistemas para poder realizar un análisis y evaluación del desempeño de los procesos, y así verificar si éstos cumplen las especificaciones de acuerdo a lo planeado. Sin embargo, en la actualidad, la mayoría de los métodos para el análisis, modelación y simulación de procesos están orientados ya sea a procesos continuos, o bien, a procesos discretos. Por lo que la limitación de estas metodologías y herramientas se presenta cuando se aplican en los procesos que tienen características tanto continuas como discretas. Los sistemas híbridos también se presentan en la ingeniería, en aplicaciones tales como la robótica. Un robot es un ejemplo de tales sistemas si se considera que los componentes discretos corresponden a los estados o posiciones del robot, mientras que los componentes continuos son representados por el desplazamiento del robot para alcanzar un determinado estado. Objetivo general El objetivo principal del presente trabajo se centra en el diseño y simulación de un controlador híbrido para un robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot 73
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