XI Seminario de Investigación - Facultad de Ingeniería - Universidad ...

XI SEMINARIO DE INVESTIGACIÓN
27 y 28 de Noviembre de 2008
Mérida, Yucatán, México.
DISEÑO DE UN CONTROLADOR HÍBRIDO PARA ROBOTS INDUSTRIALES
Braulio Cruz-Jiménez 1 , Luis Ricalde 1 , y Lizbeth Ayala 1
1 Facultad de Ingeniería, Universidad Autónoma de Yucatán, México. bcruz@uady.mx
RESUMEN
El comportamiento dinámico de muchos sistemas puede cambiar por las
discontinuidades que se presentan en el sistema. Estos cambios se pueden deber
a eventos discretos generados por actuadores discretos, sensores o incluso por
procesos inherentes discontinuos. En general, sistemas en donde existe una
interacción entre componentes discretos y continuos son conocidos como
sistemas híbridos. Muchos modelos se han propuesto para el estudio de los
sistemas híbridos considerando la evolución continua del sistema afectada por los
eventos discretos.
En las industrias existen procesos que pueden ser del tipo continuo, del tipo
discreto y los que combinan dinámicas continuas y discretas. Estos últimos se
conocen como sistemas dinámicos híbridos. Resulta importante contar con una
herramienta que ayude a la modelación de dichos sistemas para poder realizar un
análisis y evaluación del desempeño de los procesos, y así verificar si éstos
cumplen las especificaciones de acuerdo a lo planeado. Sin embargo, en la
actualidad, la mayoría de los métodos para el análisis, modelación y simulación de
procesos están orientados ya sea a procesos continuos, o bien, a procesos
discretos. Por lo que la limitación de estas metodologías y herramientas se
presenta cuando se aplican en los procesos que tienen características tanto
continuas como discretas.
Los sistemas híbridos también se presentan en la ingeniería, en aplicaciones tales
como la robótica. Un robot es un ejemplo de tales sistemas si se considera que los
componentes discretos corresponden a los estados o posiciones del robot,
mientras que los componentes continuos son representados por el desplazamiento
del robot para alcanzar un determinado estado.
Objetivo general
El objetivo principal del presente trabajo se centra en el diseño y simulación de un
controlador híbrido para un robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
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