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2.3 几 何 参 数 刻 度
2.3.1 基 于 最 小 二 乘 拟 合 的 刻 度 方 法
本 实 验 中 采 用 的 是 最 小 二 乘 法 拟 合 的 原 理 , 即 使 得 通 过 实 验 计 算 得 到 的 质 心
与 光 学 投 影 模 型 得 出 的 质 心 差 值 的 平 方 和 最 小 , 如 公 式 (2-19)。
∑
2
xiest ,
xi,exp ziest ,
zi,exp
2
i Centroid valid (2-19)
i
+
Γ = arg min ( − ) + ( − ) , ∈ _
Γ
Γ=Γ { e , h, e , x , y , z ,..., r, θ } (2-20)
u v p,1 p,1 p,1 0
2.3.1 几 何 刻 度 结 果
本 小 节 中 , 拟 合 所 使 用 的 质 心 数 据 为 所 有 轨 道 上 采 集 的 有 效 的 质 心 数 据 , 即
轨 道 C1+C2+C3+H, 记 为 全 轨 道 。 拟 合 结 果 如 图 2.8。
C1 轨 道
C2 轨 道
350
350
300
300
θ
250
200
150
实 验 数 据
拟 合 曲 线
θ
250
200
150
实 验 数 据
拟 合 曲 线
100
100
50
50
0
0
200
200
100
0
z/mm
-100
-200
-200
-100
0
x/mm
100
200
100
0
z/mm
-100
-200
-200
-100
0
x/mm
100
200
C3 轨 道
H 轨 道
350
350
300
300
θ
250
200
150
实 验 数 据
拟 合 曲 线
θ
250
200
150
实 验 数 据
拟 合 曲 线
100
100
50
50
0
0
200
200
100
0
z/mm
-100
-200
-200
-100
0
x/mm
100
200
100
0
z/mm
-100
-200
-200
-100
0
x/mm
100
200
图 2.8 各 轨 道 拟 合 曲 线 与 实 验 数 据 对 比
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