Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

3 안전
3.6.9 외부 보호장치
보호장치
머니퓰레이터의 위험 구역으로의 인원의 접근은 보호장치를 통해 방지해야
합니다 .
분리식 보호장치는 다음과 같은 요건을 충족시켜야 합니다 :
• 이 장치는 EN 953 의 요건을 충족시켜야 합니다 .
• 이 장치는 위험 구역으로의 인원의 접근을 방지하는 기능을 하며 간단한
방법으로는 해제할 수 없어야 합니다 .
• 이 장치는 충분히 견고하게 고정되어야 하며 가동 시 발생하는 힘 및 주변의
힘을 견딜 수 있어야 합니다 .
• 이 장치 자체가 위험 요소로 작용하지 않아야 하며 위험을 유발시키지
않아야 합니다 .
• 위험 구역에 대한 규정된 최소 간격이 준수되어야 합니다 .
안전 게이트 ( 서비스 도어 ) 는 다음과 같은 요건을 충족시켜야 합니다 :
• 그 수는 최소한으로 한정되어야 합니다 .
• 잠금장치 ( 예를 들어 안전 게이트 스위치 ) 는 안전 게이트 스위칭 소자 또는
안전 PLC 를 통해 로봇 컨트롤러의 사용자 보호 입력부와 연결되어 있어야
합니다 .
• 스위칭 소자, 스위치 및 회로 유형은 EN ISO 13849-1에 따른 카테고리 3 및
성능 레벨 d 의 요건을 만족시켜야 합니다 .
• 위험 위치에 따라서 , 머니퓰레이터가 완전히 정지된 경우에만 안전
게이트의 개방이 허용되도록 하는 잠금핀이 추가적으로 안전 게이트에
부착되어야 합니다 .
• 안전 게이트의 확인을 위한 버튼은 보호장치에 의해 보호되는 공간 밖에
부착되어야 합니다 .
상세 정보는 해당 표준 및 규정을 참조하십시오 . EN 953 도 이런 표준에
포함됩니다 .
기타 보호 장치 기타 보호 장치는 해당 표준 및 규정에 따라 설비에 통합되어야 합니다 .
3.7 작동 모드 및 보호 기능에 대한 개요
아래의 표는 어떤 작동 모드에서 어떤 보호 기능이 활성화되는지를
나타냅니다 .
보호 기능 T1 T2 AUT AUT EXT
오퍼레이터 보호장치 - - 활성화 활성화
비상정지 장치 활성화 활성화 활성화 활성화
인가 장치 활성화 활성화 - -
프로그램 검증 시 감속 속도 활성화 - - -
조그 모드 활성화 활성화 - -
소프트웨어 리밋 스위치 활성화 활성화 활성화 활성화
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko
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