Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

4 계획 수립
• $T2 ( 작동 모드 T2)
• $EXT ( 작동모드 익스터널 )
• $AUT ( 작동모드 오토매틱 )
• $ALARM_STOP
• $PRO_ACT ( 프로그램 활성화 )
표시창은 I/O 또는 PLC 를 통해 셋업할 수 있습니다 . 시스템 변수는 파일 :
STEU/$MACHINE.DAT 에 저장할 수 있습니다 .
경고 !
KCP가 분리된 경우에는 더 이상 KCP의 비상정지 버튼으로 장비를 차단할 수
없습니다. 인명 상해 및 대물 피해를 방지하기 위해 외부 비상정지 장치를 X11
인터페이스에 연결해야 합니다 .
4.9 성능 레벨
로봇 컨트롤러의 안전기능은 EN ISO 13849-1 에 따른 카테고리 3 및 성능
레벨 (PL) 의 요건을 만족시킵니다 .
4.9.1 안전기능의 PFH 값
안전 기술적 특성값은 20 년의 수명을 기준으로 한 것입니다 .
컨트롤러의 PFH 값 등급분류는 비상정지 버튼 , 작동모드 선택 스위치 및
컨택터의 스위칭 빈도에 대한 테스트 사이클이 준수되는 경우에만 유효합니다.
비상정지 버튼 및 작동모드 선택 스위치는 적어도 반년마다 작동시켜야
합니다. 스위칭 경로에서 컨택터의 스위칭 빈도는 적어도 1년당 2회이며 1일당
최대 100 회입니다 .
시스템 레벨에서 안전기능을 평가할 경우 PFH 값이 복수의 컨트롤러의 조합
시 경우에 따라 다중으로 참작되어야 한다는 점을 고려해야 합니다 . 이 내용은
RoboTeam 시스템 또는 중복된 위험 구역에서 적용됩니다. 시스템 레벨에서의
안전기능을 위해 측정된 PFH 값은 PL d 의 한계를 초과하지 않아야 합니다 .
각각의 PFH 값은 다양한 컨트롤러 버전의 안전기능에 관련된 것입니다 .
안전기능의 그룹 :
• 표준 안전기능 (ESC)
• 비상정지 장치 (KCP, 캐비넷 , 고객 인터페이스 )
• 오퍼레이터 보호장치 ( 고객 인터페이스 )
• 인가 장치 (KCP, 고객 인터페이스 )
• 작동 모드 (KCP, 고객 인터페이스 )
• 안전정지 ( 고객 인터페이스 )
• KUKA.SafeOperation 의 안전기능 ( 옵션 )
• 축 공간의 모니터링
• 직교좌표 공간의 모니터링
• 축 속도의 모니터링
• 직교좌표 속도의 모니터링
• 축 가속도의 모니터링
• 정지상태 모니터링
• 툴 모니터링
컨트롤러 버전과 PFH 값의 개요 :
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko
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