Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

3 안전
기능 테스트
시운전 및 재시운전을 수행하기 전에 다음 항목에 대한 점검을 실시해야
합니다 :
일반적 점검 :
확인해야 할 항목 :
• 본 산업용 로봇이 본 문서에 명시된 바와 같이 올바르게 설치되고 고정된
상태인지의 여부 .
• 이물질 또는 고장난 , 이완된 또는 헐거운 부품이 본 산업용 로봇에
존재하는지의 여부 .
• 요구되는 모든 보호장치가 올바르게 설치되고 정상적으로 작동하는지의
여부 .
• 본 산업용 로봇의 접속 부하가 해당 지역의 주전원 전압 및 공급 전원에
적합한지의 여부 .
• 접지 도체 및 등전위 본딩 라인이 충분한 용량으로 설계되고 올바르게
연결되어 있는지의 여부 .
• 연결 케이블이 올바르게 연결되고 커넥터가 잠겨 있는지의 여부 .
안전 회로의 점검 :
다음의 안전 회로에서 기능 테스트를 통해 안전 회로가 올바르게 작동하는지를
점검해야 합니다 :
• 로컬 비상정지 장치 (= KCP 에 있는 비상정지 버튼 )
• 외부 비상정지 장치 ( 입출력 )
• 인가 장치 ( 테스트 모드에서 )
• 오퍼레이터 보호장치 ( 자동 모드에서 )
• 인증 입력부 ( 연결된 경우 )
• 사용된 모든 기타 안전 입출력부
감속 속도의 컨트롤 상태 점검 :
이 점검의 진행 방법은 다음과 같습니다 :
1. 직선 경로를 프로그래밍하고 속도로서 가능한 최대 속도를
프로그래밍합니다 .
2. 경로의 길이를 결정합니다 .
3. 작동 모드 T1 에서 100% 오버라이드로 경로를 이동하고 이때 이송시간을
스톱 워치로 측정합니다 .
경고 !
로봇이 경로를 이동하는 동안에는 어떤 인원도 위험 구역 내에 체류하지
않아야 합니다 .
4. 경로의 길이와 측정된 이송시간을 근거로 속도를 계산합니다 .
다음과 같은 결과가 달성되는 경우 감속 속도의 컨트롤이 정상적으로 작동하는
상태입니다 :
• 이렇게 계산된 속도는 250 mm/s 을 초과하지 않아야 합니다 .
• 본 로봇이 프로그래밍된 바와 같이 경로를 이동합니다(즉 직선, 편차 없이).
기계 데이터
로봇 컨트롤러에 부착된 명판의 내용이 편입선언서에 기재된 기계 데이터의
내용과 일치하는지를 점검해야 합니다 . 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 의
명판에 있는 기계 데이터는 시운전 시 입력해야 합니다 .
경고 !
잘못된 기계 데이터가 로드된 경우에는, 본 산업용 로봇을 동작시키지 말아야
합니다 ! 그 결과로서 사망 , 치명적 신체 상해 또는 심각한 대물 피해가 발생할
수 있습니다 . 올바른 기계 데이터가 로드되어야 합니다 .
현재 : 08.10.2010 버전 : Spez KR C2 ed05 V5 ko
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