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4.5 Das deterministische Signalmodell der Kamera 104<br />
UQu,Mod(τ, TInt,1)<br />
UQu,Mod(τ, TInt,2)<br />
−TInt,1<br />
(TInt,2 − TInt,1) = TPuls<br />
TInt,1 = 1 · TPuls<br />
TInt,2 = 2 · TPuls<br />
0 TInt,1 TInt,2 τ<br />
Abbildung 60: Modellierte Quantisierungsspannung für<br />
kOpt = konst.<br />
für ideale als auch reale Signalfunktionen (Laserpuls, Integrationsfenster) als<br />
Funktion von τ abbildet, siehe auch Anhang B.5.<br />
UQu,Mod(τ, TInt) = vCam · kOpt ·<br />
�<br />
TAkk<br />
0<br />
� ÊL,Szene · EL,Sensor(t − τ, TPuls)∗<br />
ˆwInt · w ∗ Int (t − TFct, TInt)) · Sample(t − TInt) dt (116)<br />
Für die <strong>bei</strong>den Integrationszeiten TInt,1 und TInt,2 lässt sich UQu,Mod(τ, TInt)<br />
aus Gl. 116, wie folgt, ausführlich beschreiben und in Abb. 60 darstellen.<br />
Im weiteren Verlauf findet ein Vergleich in Bezug auf diese Signalfunktionen<br />
statt. Zur Vereinfachung und damit besseren Vergleichsmöglichkeit wurde<br />
der optische Parameter kOpt als konstant angenommen.<br />
UQu,Mod,ideal(τ, TInt,1) = vCam · ÛConv,ideal<br />
� �<br />
τ<br />
· triangle<br />
TPuls<br />
(117)<br />
UQu,Mod,ideal(τ, TInt,2) = vCam · ÛConv,ideal ·<br />
⎧<br />
TPuls−(−τ)<br />
⎪⎨ für τ ≤ 0<br />
TPuls<br />
(118)<br />
1<br />
⎪⎩ 2TPuls−τ<br />
für 0 ≤ τ ≤ TPuls<br />
für TPuls ≤ τ ≤ 2TPuls<br />
TPuls<br />
ÛConv,ideal = kOpt<br />
����<br />
=konst.<br />
· ÊL,Szene · ˆwInt · TPuls
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