Jere Knuuttila TerveTaas – kotiautomaatiota hyödyntävä kotona ...

Rollon kehityshistoriaVuosikymmenen puolivälin paikkeilla rakennettiin pallorobotin ensimmäisetprototyypit (Kuva 23). Huomattavimpana erona näiden prototyyppien ja uudempienversioiden välillä oli ensimmäisten mallien läpinäkymätön kuori sekä se, ettäelektroniikan sisältävä ohjausyksikkö oli täysin irrallaan kuoresta. Ohjausyksikkölepäsi kuoren sisällä pääasiassa kahden pyörän varassa.Kuva 23 Ensimmäiset pallorobottiprototyypit.Ensimmäisten prototyyppien ohjaus osoittautui hankalaksi ja kuoren valmistus olikallista. Niinpä seuraavia malleja varten suunniteltiin uudenlainen mekaniikka jaotettiin käyttöön läpinäkyvät kuoret (Kuva 24).Kuva 24 Pallorobotti läpinäkyvällä kuorella.Läpinäkyvät kuoret mahdollistavat mm. kameran sijoittamisen robottiin. Tästä onhuomattavaa etua ohjattaessa robottia. Kamera mahdollistaa myös optiikkaanperustuvan paikannuksen.40