Jere Knuuttila TerveTaas – kotiautomaatiota hyödyntävä kotona ...

Liikkumisongelmien takia Rollon ohjaaminen ja erityisesti tarkka navigointi onhaastavaa. Murtoviivasuunnistus (engl. dead reckoning) ei käytännössä onnistu ennenhuomattavan kehitystyön suorittamista.KommunikointiRollon ja Pehtoorin välisessä radiokommunikoinnissa on ollut lukuisia ongelmia.Todennäköisiä syitä ovat radiolaitteiden sähköiset kytkennät, ohjelmistoviat ja muidenradiolaitteiden aiheuttama interferenssi. Sähköisiä kytkentöjä on paranneltuhäiriösuojausta parantamalla ja erilaisia antenneja on testattu. Ohjelmistovikoja onkorjattu ja protokollaan on lisätty kuittausviestit, joiden avulla varmistetaan viestienperillemeno lähettämällä viestit tarpeen mukaan uudelleen. Muiden laitteideninterferenssi on ongelma toimittaessa vapaasti käytössä olevilla radiotaajuuksilla.Häiriöitä saattaa tulla mahdollisista muista samaa taajuutta käyttävistä laitteista, muttamyös muilta taajuuksilta. Esimerkiksi PC-tietokoneet aiheuttavat häiriöitäympäristöönsä. Toimivassa kodissa on lisäksi esittelykäytössä monenlaisia laitteita,jotka kommunikoivat radioaaltojen välityksellä, eikä niiden käyttämistä taajuuksistaollut tarkkaa tietoa.Rollossa olevan kameran kuvaa lähettävä radio toimi yleensä ottaen hyvin. Kuvasaatiin Pehtoori-sovellukselle riittävän laadukkaana ja sitä voitiin käyttää robotinohjaamiseen sekä paikannukseen. Kuva saatiin näkymään myös televisioruudussa.Kuvan laatu heikkenee mitä kauempana toisistaan robotti ja vastaanotin ovat, muttaasunnon sisällä laatuun vaikuttaa enemmän muun muassa Rollon kuoren kunto.Robotin konstruktiota pystyttäisiin yksinkertaistamaan käyttämällä vain yhtä radiota.Tällaisen radion tulisi pystyä siirtämään digitaalista tietoa, sillä robotinohjauskomentojen ja muiden viestien lähetys käytännössä vaatii datan siirtoadigitaalisesti. Kuvadatan siirtoon pystyvät siirtotiet samoin kuin kuvan digitointivaatisivat kuitenkin tehokkaamman prosessorin kuin nykyinen mikrokontrolleri, japrosessorin virrankulutus on puolestaan suurempi. Jää nähtäväksi miten sopivienprosessoreiden laskentateho, virrankulutus ja hinta kehittyvät tulevaisuudessa.Muut toiminnotKamera on erittäin käyttökelpoinen laite liikkuvassa robotissa. Sen avulla etäohjauson helpompaa ja liikkuvan kameran avulla voidaan suorittaa tehtäviä, joita vartenmuuten tarvittaisiin useita kiinteästi asennettuja kameroita. Kameran kääntäminenpystysuunnassa on myös paitsi paikannuksen kannalta olennainen, myös muutenkäyttökelpoinen ominaisuus. Rollon kuori on altis naarmuuntumiselle janaarmuuntunut kuori puolestaan heikentää robotista saatavan kuvan laatua. Erityisestihankalissa valaistusolosuhteissa, kuten lampun paistaessa robottiin, kuvasta eivälttämättä saa selvää.Myös näyttöruutu on osoittautunut erittäin hyödylliseksi. Sen avulla voidaan viestiäpaitsi kotiautomaatiojärjestelmältä tulevia tietoja, myös muilta ihmisiltä tuleviaviestejä.Akkujen riittävyys on aina jonkinasteinen ongelma kokonaan langattomissa laitteissa.Rollossa akut riittävät hyvin demonstraatiokäyttöön. Akkujen latauksen tulisikuitenkin olla helpompaa, eli mieluiten ne voitaisiin ladata avaamatta robotin kuorta.Tätä varten onkin jo suunniteltu ratkaisua, jossa robotti voitaisiin ladata kuoressaolevien elektrodien kautta.67